[发明专利]水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质

权利要求书

1.一种水下机器人返航控制方法，其特征在于，包括：

检测光纤信号是否中断，当检测到所述光纤信号中断时，切换至自动返航模式；

在所述自动返航模式下，控制所述水下机器人维持当前航向和当前深度；

检测所述光纤信号是否重新连接，当所述光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当所述光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；

在所述当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当所述当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制所述水下机器人返航；其中，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航，包括：控制所述水下机器人以定深或定高的方式返航；所述根据第二返航模式控制所述水下机器人返航，包括：根据测距声呐的信号获取水下机器人在输水管道中的位置，根据水下机器人在输水管道中的位置控制所述水下机器人返航；

所述检测所述光纤信号是否重新连接的步骤包括：

检测导引声呐的信号是否稳定，当所述导引声呐的信号不稳定时，则在第一预设时间内检测所述光纤信号是否重新连接，当所述导引声呐的信号稳定时，则在第二预设时间内检测所述光纤信号是否重新连接；其中，第二预设时间大于第一预设时间。

2.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：当无法接收到所述导引声呐的信号时，则控制所述水下机器人竖直上浮；

所述根据第二返航模式控制所述水下机器人返航的步骤包括：在所述第二返航模式下，检测是否接收到导引声呐的信号，当接收到所述导引声呐的信号时，则根据所述导引声呐的信号控制所述水下机器人返航。

3.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，在所述第一返航模式下，通过陀螺仪获取当前航向，在当前航向与预设航线对应的航向的偏差大于第一预设角度时，则控制水下机器人的主推进器停止工作，并控制其他推进器对水下机器人的航向进行修正，直至当前航向与预设航线对应的航向的偏差小于第二预设角度时，启动主推进器继续返航。

4.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测供电电源是否中断，当所述供电电源中断时，开启备用电池。

5.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，在所述第一返航模式下，通过压力传感器检测水下机器人的深度，在水下机器人的深度与定深的深度之间的偏差大于第一预设深度差时，则控制水下机器人的主推进器停止工作，并控制其他推进器对水下机器人的深度进行修正，直至当前航向与定深的深度之间的偏差小于第二预设深度差时，启动主推进器继续返航。

6.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，在所述第一返航模式下，通过测距声呐检测水下机器人的高度，在水下机器人的高度与定高的高度之间的偏差大于第一预设高度差时，则控制水下机器人的主推进器停止工作，并控制其他推进器对水下机器人的高度进行修正，直至当前航向与定高的高度之间的偏差小于第二预设高度差时，启动主推进器继续返航。

7.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，在所述第一返航模式下，通过所述测距声呐检测所述水下机器人所处水域的深度，根据水下机器人所处水域的深度控制所述水下机器人以定深或者定高的方式返航。

8.根据权利要求1所述的水下机器人返航控制方法，其特征在于，所述获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置的步骤之前还包括：

控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将所述接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断。

9.一种计算机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-8中任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任意一项所述方法的步骤。