[发明专利]一种可自主调节减震系统刚度的机械腿

权利要求书

1.一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一（1-01），直流减速电机安装座一（1-13），轴承座（1-12），大腿前壳（1-02），关节端盖（1-03），弹簧减震器销轴（1-04），弹簧减震器（1-05），小腿前壳（1-06），轮毂电机（1-07），电机控制板端盖（1-08），轮毂电机安装座（1-09），小腿后壳（1-10），大腿后壳（1-11），直线丝杆步进电机（1-14），上部轴承轴（1-22），弹簧减震器安装座（1-21），中部轴承轴（1-15），滚动轴承（1-20），直流减速电机二（1-16），直流减速电机安装座二（1-17），万向联轴器（1-19），底部轴承轴（1-18），所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）固定安装，直线丝杆步进电机（1-14）固定安装在大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）间，所述弹簧减震器（1-05）通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21）和小腿后壳（1-10）及小腿前壳（1-06）转动连接，所述大腿后壳（1-11）与小腿前壳（1-06）转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机（1-14）与弹簧减震器安装座（1-21）组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机（1-14）可通过驱动弹簧减震器安装座（1-21）改变弹簧减震器（1-05）的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度。

2.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于：所述弹簧减震器安装座（1-21）上留有导向槽，所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座（1-21）可通过导向槽沿大腿后壳（1-11）及大腿前壳（1-02）上的导轨滑动。

3.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于：所述机器人负载恒定时，所述弹簧减震器（1-05）受力的大小与所述弹簧减震器安装座（1-21）与直线丝杆步进电机（1-14）的距离成负相关，所述直线丝杆步进电机（1-14）驱动弹簧减震器安装座（1-21）向下运动即可减小弹簧减震器（1-05）的受力，从而自主提高整个减震系统的刚度，所述直线丝杆步进电机（1-14）驱动弹簧减震器安装座（1-21）向上运动即可增加弹簧减震器（1-05）的受力，从而自主降低整个减震系统的刚度。

4.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于：所述直流减速电机一（1-01）固定安装在直流减速电机安装座一（1-13）上，所述直流减速电机安装座一（1-13）其中一端与轴承座（1-12）固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座（1-12）与大腿后壳（1-11）转动连接形成上部关节，所述小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06）固定安装，所述轮毂电机（1-07）与轮毂电机安装座（1-09）固定安装，所述轮毂电机安装座（1-09）上装有电机控制板，所述电机控制板端盖（1-08）端盖固定安装在，所述轮毂电机安装座（1-09）上，所述轮毂电机安装座（1-09）与小腿后壳及小腿前壳转动连接形成下部关节。