[发明专利]一种电动底盘车的逻辑控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电气领域，特别是电动底盘车的逻辑控制方法。

背景技术

在电气设备中，常常需要利用电动底盘车装载断路器等电气器件到相应的位置进行工作，一般来说，现场包括工作位和试验位两个位置，电机驱动机构带动底盘车在工作位和试验位两个位置中切换运动，底盘车到达工作位时断路器等电气器件进行工作，底盘车在试验位时工作人员对断路器等电气器件进行检查试验，因此，在两个位置的切换过程中需要有较高的安全实施等级。

传统的电动底盘车操作系统，一般由若干个控制输入端，控制输入端安置在各个不同的地点，有靠近底盘车的就地位置，也有距离底盘车较远的远方位置，以往操作系统中不会对控制信号进行筛选，当就地位置工作人员进行控制过程中，远方位置的工作人员也输入了控制信号，则很可能会出现危险。

同时，控制逻辑的不完善容易造成电机驱动机构强制运行，很可能对其他设备或者现场工作人员造成危害。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够对控制输入端进行设定，并且通过延时控制保证电机驱动机构稳定运行的电动底盘车控制方法。

本发明采用的技术方案是：

一种电动底盘车的逻辑控制方法，电动底盘车包括底盘车本体、主控模块、至少两个控制输入端以及电机驱动机构，主控模块分别与控制输入端、电机驱动机构电性连接，电机驱动机构与底盘车本体连接以驱动底盘车本体运动，包括以下步骤：

设定控制输入端，获取设定控制输入端输入的控制信号；

主控模块根据控制信号控制电机驱动机构运转驱动底盘车本体从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位，检测电机驱动机构是否发生堵转，若电机驱动机构发生堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行，或者暂停运行第一延时值的时长后再驱动底盘车本体返回到工作位或者试验位；

当底盘车本体到达试验位或者工作位时，底盘车本体继续前行第二延时值的时长后，暂停电机驱动机构运行第三延时值的时长，再驱动底盘车本体后退第四延时值的时长后停止，第二延时值大于第四延时值。

记录底盘车本体从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位的运行时间值，当运行时间值超过阈值则报警。

在底盘车本体从试验位摇入到工作位的过程中，若电机驱动机构发生第一次堵转，主控模块控制电机驱动机构暂停运行第一延时值的时长后驱动底盘车本体返回试验位，在底盘车本体返回试验位的过程中，若电机驱动机构发生第二次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行。

在底盘车本体从工作位摇出到试验位的过程中，若电机驱动机构发生第一次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行，或者暂停运行第一延时值的时长后驱动底盘车本体返回工作位，在底盘车本体返回工作位的过程中，若电机驱动机构发生第二次堵转，主控模块控制电机驱动机构停止运行。

设定控制输入端，主控模块接收各个控制输入端输入的控制信号，并且对各个控制输入端输入的控制信号进行筛选，获取设定控制输入端输入的控制信号。

主控模块接收控制输入端输入的控制信号，若底盘车本体位于工作位，主控模块剔除用于控制底盘车本体从试验位摇入到工作位的控制信号，并且根据用于控制底盘车本体从工作位摇出到试验位的控制信号驱动底盘车本体运动；若底盘车本体位于试验位，主控模块剔除用于控制底盘车本体从工作位摇出到试验位的控制信号，并且根据用于控制底盘车本体从试验位摇入到工作位的控制信号驱动底盘车本体运动。

本发明的有益效果：

本发明电动底盘车的控制方法，设定控制输入端，主控模块只接收单一控制输入端输入的控制信号，并且根据控制信号控制底盘车本体运动，在从工作位摇出到试验位或者从试验位摇入到工作位过程中，若电机驱动机构发生堵转，则主控模块控制电机驱动机构停止在原地，或者暂停延时一段时间，再控制电机驱动机构与原来前进方向的反向返回到试验位或者工作位中，延时控制是为了让电机驱动模块有反应的时间，防止正反转切换对电机驱动模块造成更大的损坏，提高了电机驱动模块的耐久度，同时当发现堵转，则确定原定方向的路径出现阻碍，立即停止底盘车继续前行，使得底盘车稳定运行，防止对自身或者其他设备甚至工作人员造成危害。

同时，在底盘车本体进入工作位或者试验位时，为了保证底盘车本体能够完全进入，底盘车本体继续前行第二延时值的时长，确保底盘车本体到位，暂停第三延时值的时长，保证电机顺利切换，再反向运行第四延时值的时长，使得电机驱动机构的驱动轴不会与底盘车闷机卡死。

附图说明