[发明专利]一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人

权利要求书

1.一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于：包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、轮机构、电池一（20）、控制机构一（21）、清洁机构（30）和螺旋桨（28），收放机构可对轨道进行收放，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨（28）可增加清洁机器人对轨道的正压力，清洁机构（30）可对玻璃幕墙进行擦洗。

2.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人（1）在轨道（4）长度方向上前后两个排列，组成清洁机器人组（100），前后两清洁机器人（1）的收放机构分别连接轨道（4）的两端，实现对轨道的收放；轨道上有吸附机构，能将轨道吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组在轨道上行走，对玻璃幕墙进行清洁，轮机构和收放装置为三个以上安装在底盘装置上。

3.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述轮机构包括轮组、伸缩机构一（12）和横移机构一，伸缩机构一（12）能带动轮组竖直移动，横移机构一能带动轮组横向移动。

4.如权利要求3所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述横移机构一包括导轨（5）和移动部，导轨（5）安装在底盘装置上，移动部能带动导轨（5）在底盘装置上横移；移动部包括设在导轨（5）上的移动块一（52）、导向螺杆一（6）、电机一（7）和伸缩机构四（18），伸缩机构四（18）的连接部一（181）安装在底盘装置上，电机一（7）安装在伸缩机构四（18）上，导向螺杆一（6）的一端连接电机一（7）的输出端，另一端连接移动块一（52），当电机一（7）带动导向螺杆一（6）旋转，导轨（5）在底盘上移动；轮组包括主动轮（14）和从动轮（13），伸缩机构一（12）包括伸缩器一（121）和伸缩器二（122），伸缩器一（121）能带动主动轮竖直移动，伸缩器二（122）能带动从动轮竖直移动，电机四（17）的输出端连接连接转轴一（9），转轴一（9）在电机四（17）的驱动下，带动主动轮旋转。

5.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述底盘装置包括底盘（3）和横移机构二，横移机构二能带动底盘（3）相对轮机构横向移动，底盘（3）上设有导向部（3002），能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮机构。

6.如权利要求5所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述横移机构二包括移动块二（3003）、导向螺杆二（10）、电机二（8）和伸缩机构三（19），伸缩机构三（19）安装在轮机构上，电机二（8）安装在伸缩机构三（19）上，电机二（8）的输出端连接导向螺杆二（10）的一端，导向螺杆二（10）的另一端连接移动二（3003），移动块二（3003）的连接部二（30031）安装在底盘上，电机二（8）能带动导向螺杆二（10）旋转通过移动块二（3003）移动底盘，伸缩机构三（19）能随轮组横移时，伸长或缩短。

7.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述收放机构包括支撑装置和旋转装置一，旋转装置一安装在支撑装置上，旋转装置一能正反转，实现轨道的收放。

8.如权利要求7所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述旋转装置一包括驱电机五（26）和转轴二（25）、电机五（26）的输出端连接转轴；所述支撑装置（24）包括左支架（242）和右支架（241），转轴安装在左支架（242）和右支架（241）上，左支架（242）和右支架（241）上设有使轨道（5）卷缩整齐的挡板（27），转轴二（25）上设有检测转轴二（25）上轨道多少的传感器。

9.如权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括水箱（301）、连接水箱的喷洒装置（302）和擦洗装置（303），水箱（301）和擦洗装置（303）安装在底盘装置上，喷洒装置（302）的前后都安装有擦洗装置（303），以清洁机器人组（100）行走的方向为前，喷洒装置（302）后的擦洗装置（303）工作，喷洒装置（302）前的擦洗装置（303）闲置。

10.如权利要求9所述的一种用于玻璃幕墙清洁系统的可横移的清洁机器人，其特征在于，所述擦洗装置（303）包括支架一（3034）、伸缩机构五（3031）、翻转装置一（3032）和擦洗器（3033），支架一（3034）一端安装在底盘装置上，一端连接伸缩机构五（3031），翻转装置一（3032）安装在伸缩机构五（3031）上，在清洁的过程中，伸缩机构五（3031）不停的伸长缩短，通过翻转装置一（3032）带动擦洗器（3033）往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理，翻转装置一（3032）包括伸缩器三（30321）和电机六（30322），伸缩器三（30321）通过电机六（30322）的输出轴铰接在伸缩机构五（3031）上；在清洁的过程中，控制机构一会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六（30322）控制伸缩器三（30321）相对玻璃幕墙的角度。