[发明专利]一种基于机械手的路锥自动收放车

权利要求书

1.一种基于机械手的路锥自动收放车，包括动力匀速底盘(1)和辅助设备，其特征在于，所述动力匀速底盘(1)前端安装有用于路锥释放和回收的左/右机械手拾取装置(2)、用于路锥垂直上升和下降的左/右路锥提升机构装置(3)和用于路锥横向和纵向移动的横/纵向拨锥机构(4)，后端安装有用于路锥储存的卧式路锥储存皮带机(5)，在车体的两侧方前轮和后轮之间设有路锥导向收放架(6)，所述卧式路锥储存皮带机(5)下方安装有用于逻辑控制和驱动的电气控制柜(7)，驾驶室内安装有用于操作指令发送的触摸屏操作台(8)和监控系统(9)；

所述左/右机械手拾取装置(2)在车辆底盘前端左右对称安装，由气动执行机械抓手(12)、大臂翻转(13)、小臂翻转(14)和纵向移动导轨丝杠(15)四部分组件组成，大臂翻转(13)一端与纵向移动导轨丝杠(15)相连，另一端通过小臂翻转(14)与气动执行机械抓手(12)相连；所述的左/右机械手拾取装置(2)放锥作业时完成路锥的逐个放锥，收锥作业时完成路锥的逐个回收；

所述卧式路锥储存皮带机(5)负责路锥的纵向输送和储存功能；

所述左/右路锥提升机构装置(3)放锥作业时负责将路锥从横/纵向拨锥机构(4)的机械抓手卸下并下降到左/右机械手拾取装置(2)能够插入路锥并翻转到地面上的位置；收锥作业时负责将路锥从车底盘垂直输送到横/纵向拨锥机构(4)能够插入路锥底部进行后续的卧式路锥储存皮带机(5)插锥作业的位置；

所述横/纵向拨锥机构(4)放锥时负责将不同槽位的路锥按顺序从卧式路锥储存皮带机(5)上拔锥并水平横移到相应车道上的左/右路锥提升机构装置(3)；收锥时负责将左/右路锥提升机构装置(3)顶端限位位置上的路锥进行抓取并按顺序水平平移到相应的槽位并进行插锥作业；

所述路锥导向收放架(6)负责码放路锥过程中把路锥竖起摆放及回收过程中把路锥推倒并插进锥头。

2.如权利要求1所述的一种基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述辅助设备包括但不限于有柴油发电机(10)、空气压缩机(11)等动力设备。

3.根据权利要求1所述的基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述动力匀速底盘(1)包括原车变速箱、安装在后轴中间的一套副变速箱以及串联在主车油门踏板的线索上的电流传感器，通过监测踏板线索的电流来控制油门的大小，同时配合副变速箱的操作来达到行车/工作两种状态的变换。

4.根据权利要求1所述的基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述的动力匀速底盘(1)作业时，通过安装于驾驶室的操作杆进行操作实现行车档和作业工作档的切换，行车速度固定在2km/h，3km/h和5km/h三档档位，无需人工干预；非作业行车时，保持原车底盘的动力性能。

5.根据权利要求1所述的基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述的横/纵向拨锥机构(4)包括横向导轨丝杠(20)、纵向导轨丝杠(21)和汽缸执行机械抓手(22)，横向导轨丝杠(20)和纵向导轨丝杠(21)相连构成用于汽缸执行机械抓手(22)滑动的导轨，且横向导轨丝杠(20)和纵向导轨丝杠(21)的连接处安装有相应的位置限位开关(23)，横向导轨丝杠(20)和纵向导轨丝杠(21)的导程均为20mm。

6.根据权利要求1所述的基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述的卧式路锥储存皮带机(5)数量为4个，并排安装在车辆底盘后端，每个皮带机中间安装两对流利条，用于减少路锥纵向输送时的皮带摩擦力，每个槽位的皮带机安装4对对射式红外光电传感器(29)，用于分别采集路锥放锥口、路锥收锥口、前端限位和后端限位，每个卧式路锥储存皮带机内储存的路锥(28)数量不低于75个，总路锥储存以及作业路锥数量不少于300个。

7.根据权利要求1所述的基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述的路锥导向收放架(6)挂靠在车辆底盘前轮和后轮之间的车身两侧，并与路锥收放装置一起保持与车身平行，路锥导向收放架(6)的执行机构由直流涡轮蜗杆电机(30)和导轨丝杠(31)组成，导轨丝杠的导程为20mm。

8.根据权利要求1所述的基于机械手的路锥自动收放车，其特征在于，所述的电气控制柜(7)由电气控制柜和驱动控制柜组成，所述监控系统(9)的数量不少于7套。