[发明专利]飞行器飞行控制方法和系统及飞行器

权利要求书

1.一种用于关于飞行器的至少一个领航轴而控制所述飞行器的飞行的方法，所述飞行器配备有电气飞行控制系统，包括以下步骤：

-在整合步骤中，将通用参数计算模块集合整合到所述飞行器的所述飞行控制系统的至少一个处理单元中，所述计算模块中的至少一些计算模块旨在用于计算至少一条领航规则相对于至少一个给定领航轴的增益，所述通用参数计算模块集合利用展示了所述飞行器的空气动力系数的第一值以及定义了控制链相对于所述给定领航轴的延迟和滤波特性的第二值；

-在至少一个数据捕获步骤中，借助于数据捕获单元在与所述飞行器的所述给定领航轴相关联的至少一个计算单元中捕获展示所述飞行器的所述空气动力系数的第一值以及定义所述控制链相对于所述给定领航轴的所述延迟和滤波特性的第二值，所述计算单元被配置用于利用所述通用计算模块集合的至少一部分来计算所述领航规则的所述增益，所述控制链被线性化以使得有可能生成旨在用于控制表面的至少一个致动器的输入，所述控制表面被适配用于借助于以原始状态提供的受控变量根据所述飞行器的至少一个当前控制值相对于所述领航轴而控制所述飞行器，所述控制链被线性化并且验证以下方程：

其中：

-δ_u为控制表面的由此控制链生成的移动；

-F_equi为全局滤波器，展示了对滤波器的建模以及所述控制链的所有延迟和不同时性并且验证以下方程：

F_equi＝pade(T，2)*B(s)

其中：

-pade(T，2)为二阶帕德滤波器；并且

-B(s)为二阶巴特沃斯滤波器，

-u_c为控制值；

-u为非滤波和非延迟受控变量；

-s为拉普拉斯变量；并且

-K_uc、K_u、K_udot和K_ui为增益；以及

-在所述飞行器的飞行期间的至少一个控制步骤，包括将借助于数据生成单元生成的所述当前控制值录入到所述计算单元中，并且借助于所述计算单元利用此当前控制值来计算用于相对于所述给定领航轴控制所述飞行器的所述输入，以此方式计算的所述输入被传输到所述控制表面的所述致动器，其中，所述控制表面的所述致动器接收所传输的输入并且根据所接收的输入而被致动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述增益K_uc、K_u、K_udot和K_ui中的至少一些增益是根据所述通用计算模块集合中存在的方程而确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通用参数计算模块集合由多个控制步骤用于相对于所述飞行器的以下三个领航轴中的至少两个领航轴而控制所述飞行器的所述飞行：

-俯仰轴；

-横滚轴；以及

-偏航轴。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制步骤包括：使用以下方程根据与载荷因子Nz相对应的当前控制值Nz_c计算采用所述飞行器的升降舵的偏转输入δq形式的输入，所述当前控制值表示可以由所述飞行器的飞行员致动的驾驶杆的位置：

其中：

-F_equi为全局滤波器；

-s为拉普拉斯变量；

-K_Nz、K_q和K_i为增益；并且

-K_D为预控制项。