[发明专利]水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法及其实时监测系统

权利要求书

1.一种水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法，其步骤是：

(1)接收水下机器人CPU系统模块发送过来的电流原始数据，并存储；

(2)采用长度为L的滑动时间窗截取当前时间节拍以及前L-1个时间节拍的电流原始数据；

(3)采用七点平滑方法对时间窗内的数据进行降噪处理；

(4)对上一步处理后的数据采用小波基函数进行小波分解，分解层数为i＝1，提取第i层的小波近似分量；对第i层小波近似分量进行七点平滑处理；

(5)对上一次处理后的数据采用小波基函数进行小波分解，分解层数为i+1，提取第i+1层的小波近似分量；对第i+1层小波近似分量进行七点平滑处理，令i＝i+1；

(6)重复步骤5，直至i达到设定值N时，进行下一步；

(7)将上一步处理后的电流信号的最后一个数据提取出来，作为推进器电流信号在当前时间节拍的电流值；

(8)将上一步提取的电流值传送给电流显示模块；

(9)当收到新的数据时，舍弃时间窗中第一个数据并将新收到的数据放在时间窗的末尾，始终保持时间窗内的数据长度为L，重复步骤(3)-(8)。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人推进器实时监测电流值的降噪方法，其特征是：滑动时间窗长度L＝200，小波基函数为“DB4”，所述设定值N＝6。

3.一种水下机器人推进器电流实时监测系统，其特征在于：包括安装在水下机器人内部的相连接的机器人主控系统电源模块与CPU模块、连接在一起的推进器电源模块与驱动器模块，CPU模块与安装在水下机器人内部的驱动器模块相连，驱动器模块与安装在水下机器人框架上的推进器相连接，其特征在于：还包括设置在推进器电源模块与驱动器模块之间的电流传感器，电流传感器与CPU模块相连接，CPU模块上还连接有通讯模块I，通讯模块I与设置在陆地上的通讯模块II相配合，通讯模块II通过降噪模块与设置在陆地上的电流显示模块相连接，降噪模块中执行如权利要求1或2所述的降噪方法。