[发明专利]测量系统

权利要求书

1.一种测量系统(1)，该测量系统(1)被适配为在该测量系统(1)的坐标系统中确定被安装在测量杆(10)上的位置测量资源的位置，该测量系统(1)包括具有以下各项的测量子系统：

●相机模块(30)，该相机模块(30)附接至所述测量杆(10)并且包括用于拍摄图像的至少一个相机(31)，以及

●控制和评估单元(12)，该控制和评估单元(12)已存储具有程序代码的程序以便控制和执行定向确定功能，其中

□环境的图像的系列利用所述至少一个相机(31)在沿着通过环境的路径移动时拍摄，所述系列包括按所述相机(31)的不同姿态拍摄的一定量的图像，所述姿态表示所述相机(31)的相应的位置和定向；

□利用使用图像(13)的系列的定义算法的SLAM评估被执行，其中，多个分别对应的图像点在图像(13)的系列的图像的多个子组中的每一个中被标识，并且，基于使用所述多个分别对应的图像点的后方交会和前方交会，

●包括所述环境的多个基准点的基准点场被建立，其中，所述基准点的坐标被得到，并且

●所述图像的所述姿态被确定；

□由所述位置测量资源在沿着所述路径移动时采用的确定的位置被从所述测量系统中检索；以及

□所述至少一个相机(31)在所述测量系统(1)的所述坐标系统中的外部定向是至少基于所确定的图像的系列的至少一个指定图像的姿态并且基于所确定的位置而得到的；

所述测量系统(1)还包括处理单元，该处理单元已存储具有程序代码的程序以便控制和执行单点测量功能，其中，在触发时，

●已由所述位置测量资源在沿着所述路径移动时在触发相关时间点采用的触发相关位置由所述测量系统(1)利用所述位置测量资源来确定；

●已由所述至少一个相机(31)在所述触发相关时间点采用的触发相关外部定向通过所述定向确定功能来确定；并且

●所述测量系统(1)的所述杆(10)的底部(11)的位置是基于至少所述触发相关位置和所述触发相关外部定向按照所述坐标系统的坐标而确定的。

2.根据权利要求1所述的测量系统(1)，

其特征在于，

在触发时，已由所述位置测量资源在沿着所述路径移动时在触发相关时间点采用的触发相关位置由所述测量系统(1)还利用所确定的姿态和/或IMU数据来确定。

3.根据权利要求1所述的测量系统(1)，

其特征在于，

所述至少一个相机(31)的定向是基于所确定的姿态中的一个或更多个并且

●基于来自所述相机模块(30)的惯性测量单元(34)的数据，并且/或者

●基于所述位置测量资源的多个确定的位置和移动路径的行进历史而得到的。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的测量系统(1)，

其特征在于，

所述定向在所有三个旋转自由度上得到。

5.根据权利要求4所述的测量系统(1)，

其特征在于，

在六个自由度上的位置和定向被确定。

6.根据权利要求1或2所述的测量系统(1)，

其特征在于，

所述测量杆(10)的定向是基于所述姿态而得到的。

7.根据权利要求1或2所述的测量系统(1)，

其特征在于，

所述单点测量功能涉及触发相关分段集束调整是为了确定所述触发相关外部定向而执行的，其中，使用仅图像的系列的最近图像的子集，在所述子集范围内的所述基准点场和所述姿态针对所述子集的图像被追溯地重新计算，并且其中，这些重新计算的姿态被用于得到所述外部定向。

8.根据权利要求7所述的测量系统(1)，

其特征在于，

该子集由5个到50个之间的图像构成。