[发明专利]一种多功能医疗辅助移位机器人

说明书

技术领域

本发明涉及病患医疗、养老助残领域，尤其适用于是对于医院术前术后急需转移、年老体弱、行动不便、瘫痪以及半瘫痪的人群。

背景技术

医疗辅助移位机器人的种类目前有多种，旨在为医院术前术后急需转移、年老体弱、行动不便、瘫痪以及半瘫痪的人群提供位置转移、姿态变换功能，使被转移者能更有效地利用时间来进行紧急转移和日常移位。各类医疗辅助移位机器人的出现为医院、养老院等场合，各使用人群的生活提供了很大的便利，近些年对于医疗辅助移位机器人系统构型的优化和改进有了很大的成果，效率有很大提高，功能也更为丰富，不仅提高了医院、养老院转移使用人群的效率，也提高了被移位者的生活自理能力，增强了他们的自信心，同时降低了人为移位的风险。

目前，日本面临着越来越严重的老龄化问题。在众多问题中，某公司为老人的辅助移位提供了一个全新的解决方案，同时它还能成为医院里的好助手。据悉，该公司研发了一款协助移位机器人，它可以轻松实现使用对象的移位，但是移位范围较小。国内某公司开发并设计的电动移位机，能有效实现卧床病人的移位。但是在前提必须护工手动给使用对象垫垫子，此过程中要反复的翻转使用对象的身体，然后再将垫子的四角挂到电动移位机上，过程繁琐。移位过程中垫子来回的摇晃也降低了机器的舒适性。另外，由中国地质大学机械系教授设计的医疗电动转运床在一定程度上解决了医院对不能动的病人从急救中心到各科室检查及手术室必须“搂、抬、抱、架”等给病人造成多次伤害的方式，同时也减轻了医护人员的劳动强度，但该移位传送带上的床单容易褶皱，用户体验效果不佳。公开号为CN101653396A的伤病员换乘转运机器人可以实现手术床、病床或者检查设备之间对伤病员的机械转运，无需护理人员或家属施加外力，该转运机器人能实现简单的转运，无法进行伤员姿态变换。

本发明集伸缩移位功能、位姿变换功能、升降功能、重心调节功能于一体，在一定程度上不仅提高了医院、养老院转移使用对象的效率，更为使用人群的生活提供了很大的便利。

发明内容

为了解决关键功能集成的问题,实现集所有重要功能为一体的医疗辅助移位机器人，本发明提供了一种集伸缩移位功能、位姿变换功能、升降功能、重心调节功能于一体的医疗辅助移位机器人。其中伸缩位移机构主要作用是完成使用对象的移位。移位折叠机构能有效实现上方伸缩移位机构的折叠，使使用对象保持不同的位姿。升降机构能有效实现整体的纵向移位。底盘机构可调整使用对象在不同位姿时的重心，以达到平衡的目的。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多功能医疗辅助移位机器人，包括伸缩移位机构、移位折叠机构、升降机构、底盘机构四大部分。伸缩移位机构由三个结构相同、尺寸不同的模块组成，分别为背板移位模块、坐板移位模块、脚板移位模块，每个模块由外部框架、伸缩传送组件、伸缩驱动电机组件、传送驱动电机组件组成。伸缩传送组件以一定的滑动方式安装在外部框架内侧，通过伸缩驱动电机组件驱动，该部分会相对于外部框架做相对运动，实现该部分的伸缩运动。通过传送驱动电机组件的驱动，伸缩传送组件会进行传送运动，根据传送运动方向的不同，完成被移位者的放置和接收。移位折叠机构由一套七连杆机构、连杆支撑架、连杆驱动电机组件组成。整个移位折叠机构安装在伸缩移位模块下方两侧，其中背板连杆、大腿连杆、小腿连杆分别安装在伸缩移位机构的背板移位模块、坐板移位模块、脚板移位模块下侧。通过连杆驱动电机带动曲柄，使得背板连杆、大腿连杆、小腿连杆呈现不同位置关系，从而实现各伸缩移位模块的位姿转换。当曲柄与其铰接连杆共线时，移位折叠模块中的背板模块、坐位模块、脚板模块处于共线关系或者相应角度极限位置关系，从而使移位机器人呈现平躺和极限坐姿位置。升降机构安装在移位折叠机构内侧，避免增加整体机构的高度，同时能完成机构的有效升降，以适应不同场合不同高度的床体，从而完成人体移位。底盘机构由底盘伸缩模块、底盘框架、底盘伸缩电机组件、万向轮组成，整个底盘机构安装在升降机构下方。移位过程中，伸缩位移模块的来回伸缩运动会导致整个机器的重心发生变化，此时底盘伸缩电机组件驱动伸缩模块运动以完成整个机器的重心平衡。