[发明专利]基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法及装置

权利要求书

1.一种基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法，其特征在于，所述基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法包括：

根据脑波芯片TGAT获取用户的脑电波数据，所述脑电波数据包括专注度数据及放松度数据；

对专注度数据及放松度数据进行过滤处理得到专注度值及放松度值；

分别计算前一设定周期内专注度及放松度的均值并分别作为专注力动态阈值及放松度动态阈值；以及

在当前周期内的专注度值超过专注力动态阈值且放松度值低于放松度动态阈值时，输出特定高电平及低电平中的一种，以驱动蜘蛛机器人朝前行进；以及在当前周期内的专注度值低于专注力动态阈值且放松度值超过放松度动态阈值时，输出特定高电平与低电平中剩下的一种，以驱动蜘蛛机器人向后行进。

2.如权利要求1所述的基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法，其特征在于，所述脑电波数据还包括信号值数据；

所述对专注度数据及放松度数据进行过滤处理得到专注度值及放松度值的步骤，具体包括：

判断信号值数据是否超过设定的信号阈值；

在信号值数据超过设定的信号阈值时，对专注度数据及放松度数据进行过滤处理得到专注度值及放松度值。

3.如权利要求1所述的基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法，其特征在于，在当前周期内的专注度值超过专注力动态阈值且放松度值低于放松度动态阈值时，输出特定高电平及低电平中的一种，以驱动蜘蛛机器人朝前行进的步骤，还包括：

计算专注度值与专注力动态阈值两者的相对差；

判断相对差所处预设专注力范围并输出对应的行进速率，所述预设专注力对应行进速度划分有不同等级；以及

根据选出的行进速率控制蜘蛛机器人朝前行进的速度。

4.如权利要求3所述的基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法，其特征在于，所述判断相对差所处预设专注力范围并输出对应的行进速率的步骤，具体包括：

计算相对差所占绝对差的百分比，所述绝对差为专注度最大值与专注力动态阈值之差；以及

根据百分比输出对应的行进速率。

5.如权利要求1所述的基于脑电波控制蜘蛛机器人移动的方法，其特征在于，在驱动蜘蛛机器人朝前行进或向后行进的步骤之后，还包括：

暂存当前周期的专注度及放松度的均值，并分别作为下一周期的专注力动态阈值及放松度动态阈值。

6.一种基于脑电波控制蜘蛛机器人移动装置，其特征在于，所述基于脑电波控制蜘蛛机器人移动装置包括：

获取模块，被配置为根据脑波芯片TGAT获取用户的脑电波数据，所述脑电波数据包括专注度数据及放松度数据；

过滤模块，被配置为对专注度数据及放松度数据进行过滤处理得到专注度值及放松度值；

设置模块，被配置为分别计算前一设定周期内专注度及放松度的均值并分别作为专注力动态阈值及放松度动态阈值；以及

控制模块，被配置为在当前周期内的专注度值超过专注力动态阈值且放松度值低于放松度动态阈值时，输出特定高电平及低电平中的一种，以驱动蜘蛛机器人朝前行进；以及

在当前周期内的专注度值低于专注力动态阈值且放松度值超过放松度动态阈值时，输出特定高电平与低电平中剩下的一种，以驱动蜘蛛机器人向后行进。

7.如权利要求6所述的基于脑电波控制蜘蛛机器人移动装置，其特征在于，所述脑电波数据还包括信号值数据；

所述基于脑电波控制蜘蛛机器人移动装置还包括：

判断单元，被配置为判断信号值数据是否超过设定的信号阈值；

在信号值数据超过设定的信号阈值时，对专注度数据及放松度数据进行过滤处理得到专注度值及放松度值。

8.如权利要求6所述的基于脑电波控制蜘蛛机器人移动装置，其特征在于，所述控制模块还包括：

计算单元，被配置为计算专注度值与专注力动态阈值两者的相对差；

判断单元，被配置为判断相对差所处预设专注力范围并输出对应的行进速率，所述预设专注力对应行进速度划分有不同等级；以及

输出单元，被配置为根据选出的行进速率控制蜘蛛机器人朝前行进的速度。