[发明专利]无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器

权利要求书

1.一种无人飞行器的航区规划方法，其特征在于，包括：

获取带状地理区域的多个采样点、曲线、直线或框图；

根据所述多个采样点、曲线、直线或框图确定目标测绘图形；

沿所述目标测绘图形的趋向为所述带状地理区域生成飞行作业区域；

所述沿所述目标测绘图形的趋向为所述带状地理区域生成飞行作业区域的步骤包括：

沿所述目标测绘图形的趋向生成趋向线；

以所述趋向线作为定位基准，为所述带状地理区域生成飞行作业区域；

所述沿所述目标测绘图形的趋向生成趋向线的步骤包括：

在所述目标测绘图形中确定基准点；

沿所述目标测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线；

所述沿所述目标测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线的步骤包括：

将所述目标测绘图形的极值坐标赋值给极值点；

连接所述极值点，获得参考线段；

经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个采样点、曲线、直线或框图确定目标测绘图形的步骤包括：

按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准点包括中点，所述在所述目标测绘图形中确定基准点的步骤包括：

查询所述多个采样点的坐标；

计算所述多个采样点的坐标的平均值，作为所述中点的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行作业区域包括一个或多个子作业区域，所述以所述趋向线作为定位基准，为所述带状地理区域生成飞行作业区域的步骤包括：

计算覆盖所述目标测绘图形的作业宽度；

计算无人飞行器在所述作业宽度下飞行的作业长度；

在所述趋向线上依次取所述作业长度并扩展所述作业宽度，生成单次飞行作业的子作业区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算覆盖所述目标测绘图形的作业宽度的步骤包括：

计算所述目标测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离；

将值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍设置为作业宽度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述趋向线上依次取所述作业长度并扩展所述作业宽度，生成单次飞行作业的子作业区域的步骤包括：

将所述趋向线设置为子作业区域的中心线；

在所述趋向线中依次确定作业起点；

依次从所述作业起点取所述作业长度、确定作业终点，获得子中心线段；

依次沿所述子中心线段的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得单次飞行作业的子作业区域。

7.一种无人飞行器的航区规划装置，其特征在于，包括：

采样点获取模块，用于获取带状地理区域的多个采样点、曲线、直线或框图；

目标测绘图形确定模块，用于根据所述多个采样点、曲线、直线或框图确定目标测绘图形；

飞行作业区域生成模块，用于沿所述目标测绘图形的趋向为所述带状地理区域生成飞行作业区域；

所述飞行作业区域生成模块包括：

趋向线生成子模块，用于沿所述目标测绘图形的趋向生成趋向线；

基准生成子模块，用于以所述趋向线作为定位基准，为所述带状地理区域生成飞行作业区域；

所述趋向线生成子模块包括：

基准点确定单元，用于在所述目标测绘图形中确定基准点；

基准点生成单元，用于沿所述目标测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线；

所述基准点生成单元包括：

极值点赋值子单元，用于将所述目标测绘图形的极值坐标赋值给极值点；

极值点连接子单元，用于连接所述极值点，获得参考线段；

平行生成子单元，用于经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。