[发明专利]一种端到端自动驾驶系统的数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种端到端自动驾驶系统的数据处理方法，包括：

将多张实时采集的图像变换为预定分辨率后存储在HDF5文件中；所述预定分辨率小于所述图像采集时的分辨率；

将预定导航系统的协调世界时间、从所述预定导航系统提取的速度值对应的高斯投影以及从所述预定导航系统提取的GPS数据对应的曲率值存储在所述HDF5文件中；并根据经过图像变换的图像数据、所述协调世界时间、所述高斯投影以及所述曲率值构造数据模型；

其中，将多张实时采集的图像变换为预定分辨率后存储在HDF5文件中的步骤包括：

将所述HDF5文件中的图像采集时间与预定时间数组中间隔最近的时间作为协调世界时间。

2.根据权利要求1所述的方法，将多张实时采集的图像变换为预定分辨率后存储在HDF5文件中的步骤还包括：

将所述图像采集时间对应时刻的图像RGB数据写入所述HDF5文件。

3.根据权利要求1所述的方法，确定所述预定导航系统的协调世界时间的步骤包括：

将所述预定导航系统的GPS周和周内秒转换为协调世界时间。

4.根据权利要求1所述的方法，确定所述预定导航系统提取的速度值对应的高斯投影的步骤包括：

将从所述预定导航系统中提取的正东向速度值、正北向速度值、高程值和与竖直方向的夹角值都转换为高斯投影。

5.根据权利要求1所述的方法，确定所述预定导航系统提取的GPS数据对应的曲率值的步骤包括：

将所述GPS数据通过差值运算获得曲率值。

6.一种端到端自动驾驶系统的数据处理装置，包括：

用于将多张实时采集的图像变换为预定分辨率后存储在HDF5文件中的装置；所述预定分辨率小于所述图像采集时的分辨率；

用于将预定导航系统的协调世界时间、从所述预定导航系统提取的速度值对应的高斯投影以及从所述预定导航系统提取的GPS数据对应的曲率值存储在所述HDF5文件中，并根据经过图像变换的图像数据、所述协调世界时间、所述高斯投影以及所述曲率值构造数据模型的装置；

其中，在所述用于将多张实时采集的图像变换为预定分辨率后存储在HDF5文件中的装置中包括：

用于将所述HDF5文件中的图像采集时间与预定时间数组中间隔最近的时间作为协调世界时间的装置。

7.根据权利要求6所述的装置，在所述用于将预定导航系统的协调世界时间、所述预定导航系统提取的速度值对应的高斯投影以及所述预定导航系统提取的GPS数据对应的曲率值存储在所述HDF5文件中的装置中包括：

用于将所述预定导航系统的GPS周和周内秒转换为协调世界时间的装置。

8.根据权利要求6所述的装置，在所述用于将预定导航系统的协调世界时间、所述预定导航系统提取的速度值对应的高斯投影以及所述预定导航系统提取的GPS数据对应的曲率值存储在所述HDF5文件中的装置还包括：

用于将从所述预定导航系统中提取的正东向速度值、正北向速度值、高程值和与竖直方向的夹角值都转换为高斯投影的装置。

9.根据权利要求6所述的装置，在所述用于将预定导航系统的协调世界时间、所述预定导航系统提取的速度值对应的高斯投影以及所述预定导航系统提取的GPS数据对应的曲率值存储在所述HDF5文件中的装置还包括：

用于将所述GPS数据通过差值运算获得曲率值的装置。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如权利要求1至5中任一项所述的方法被执行。

11.一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。