[发明专利]一种确定数据采集路线的方法与装置

说明书

本发明的目的是提供一种确定用于采集自动驾驶的训练数据的数据采集路线的方法和装置。其中，计算机设备获取预设的数据采集路线，其中直道与弯道的行驶时间比预估为1:1；记录所述数据采集路线的多次实际行驶数据，其中每次实际行驶数据包括直道与弯道各自的行驶时间；根据所述实际行驶数据，对所述数据采集路线进行修正，以使所述行驶时间比收敛至1:1。本发明采用了动态修正的数据采集路线，是计算几何学领域在端对端自动驾驶工程领域的开创性的结合。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种确定用于采集自动驾驶的训练数据的数据采集路线的技术。

背景技术

现有的端到端自动驾驶的模型训练中，为训练模型所提供的训练数据均是采用单一或多个固定采集路线，这些采集路线未考虑弯道和直道之间数据不均衡的影响，如过弯速度慢，弯道少，直道速度快，直道长，这些均会引起严重的数据不均衡的问题。采集到的弯道数据与直道数据不均衡，对端对端模型训练是致命的。

发明内容

本发明的目的是提供一种确定用于采集自动驾驶的训练数据的数据采集路线的方法、装置以及计算机设备、计算机可读存储介质与计算机程序产品。

根据本发明的一个方面，提供了一种确定数据采集路线的方法，所述数据采集路线用于采集自动驾驶的训练数据，其中，该方法包括：

获取预设的数据采集路线，其中直道与弯道的行驶时间比预估为1:1；

记录所述数据采集路线的多次实际行驶数据，其中每次实际行驶数据包括直道与弯道各自的行驶时间；

根据所述实际行驶数据，对所述数据采集路线进行修正，以使所述行驶时间比收敛至1:1。

根据本发明的一个方面，还提供了一种确定数据采集路线的装置，所述数据采集路线用于采集自动驾驶的训练数据，其中，该装置包括：

用于获取预设的数据采集路线的装置，其中直道与弯道的行驶时间比预估为1:1；

用于记录所述数据采集路线的多次实际行驶数据的装置，其中每次实际行驶数据包括直道与弯道各自的行驶时间；

用于根据所述实际行驶数据，对所述数据采集路线进行修正，以使所述行驶时间比收敛至1:1的装置。

根据本发明的一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据本发明的一个方面的一种确定数据采集路线的方法。

根据本发明的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明的一个方面的一种确定数据采集路线的方法。

根据本发明的一个方面，还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时实现根据本发明的一个方面的一种确定数据采集路线的方法。

与现有技术相比，本发明采用了动态修正的数据采集路线，这是一种是全新的尝试，其中运用到如曲线拟合、投影、连接技术，是计算几何学领域在端对端自动驾驶工程领域的开创性的结合。本发明通过规划数据采集路线，提高了端对端自动驾驶训练数据的均匀性，进而提高了训练出的驾驶模型的能力，使得自动驾驶的稳定性与安全性都获得了大幅提升。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图；

图2示出根据本发明一个实施例的一种确定用于采集自动驾驶的训练数据的数据采集路线的方法流程图；