[发明专利]一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及码垛方法技术领域，尤其涉及一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法。

背景技术

随着我国经济的持续发展，机器人及其输送系统在工业领域的应用越来越广泛，特别在码垛、喷涂和搬运等行业应用广泛。目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程度更改麻烦、耗电量大等缺点。而码垛机器人对各种形状包装的货物都适用，且由于性能可靠、维修保养简单，得到越来越广泛的应用。本发明提出的基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法，能够全面提高码垛机器人作业的效率以及码垛机器人作业的精度，从而提高工作效率。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法。

本发明提出的基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法，包括以下步骤：

S1、沿竖直方向设置n个仓储模块和n个顶出模块，且n个仓储模块与n个顶出模块的高度位置一一对应；

S2、获取移动至仓门位置的空闲工位的编号，所述编号包括第i个仓储模块以及第j个工位；

S3、利用第i个顶出模块将货物推送至第i个仓储模块中的第j个工位。

优选地，步骤S1中，所述n个仓储模块中，每一个仓储模块均包括传送带，传送带上设有m个工位。

优选地，步骤S2中，还包括检测模块；

检测模块用于检测移动至仓门位置的空闲工位的编号。

优选地，步骤S1中，所述n个顶出模块中，任一个顶出模块均包括：抓取设备和推送设备；

抓取设备用于抓取货物；

推送设备用于将抓取设备抓取的货物推送至目标位置。

本发明提出的基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法，利用n个仓储模块和n个顶出模块一一对应，使得被推送至每一个仓储模块的货物均由对应的顶出模块推送，保证了货物码垛位置的准确性，且仓储模块和顶出模块一一对应的设置提高了货物推送位置的针对性，有利于保证码垛作业的精度，从而提高码垛机器人的工作效率。进一步地，在货物推送过程中，每一个仓储模块内设置有传送带，传送带上设置有多个工位，如此，利用竖直设置的仓储模块以及水平方向设置的传动带的多个工位，全面节约了土地资源，实现了货物的多层次储存和多量储存，有利于保证码垛作业的效率。

附图说明

图1为一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法的步骤示意图。

具体实施方式

如图1所示，图1为本发明提出的一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法。

参照图1，本发明提出的基于位置匹配的码垛机器人智能搬运方法，包括以下步骤：

S1、沿竖直方向设置n个仓储模块和n个顶出模块，且n个仓储模块与n个顶出模块的高度位置一一对应；

S2、获取移动至仓门位置的空闲工位的编号，所述编号包括第i个仓储模块以及第j个工位；

S3、利用第i个顶出模块将货物推送至第i个仓储模块中的第j个工位。

利用上述方法，当第i个仓储模块中的第j个空闲工位移动至仓门位置时，与第i个仓储模块对应的第i个顶出模块启动工作，将第i个顶出模块承载的货物推送至第i个仓储模块中的第j个空闲工位上，保证货物推送过程的针对性，同时提高了货物推送位置的精确性。

在进一步地实施例中，步骤S1中，所述n个仓储模块中，每一个仓储模块均包括传送带，传送带上设有m个工位；如此，在传送带的作用下，m个工位可自由移动至仓门位置以接收顶出模块推送的货物。

竖直设置的n个仓储模块在竖直方向上节约了土地资源，使得在有限的地面资源上引伸空间来加大货物的存储量；传送带上设置的多个工位在水平方向上扩大了货物的储存空间；如此，在竖直方向和水平方向上同时扩大货物的储存量，充分节约了土地资源和空间资源。

在进一步的实施例中，步骤S2中，还包括检测模块；

检测模块用于检测移动至仓门位置的空闲工位的编号，通过检测模块可精确地获知空闲工位的具体编号，有利于为推送模块推送货物提供准确的位置信息，从而保证货物推送位置的精确性。

在更进一步的实施例中，步骤S1中，所述n个顶出模块中，任一个顶出模块均包括：抓取设备和推送设备；

抓取设备用于抓取货物；利用抓取设备提高货物抓取的稳定性；