[发明专利]一种磁力计标定方法及装置

权利要求书

1.一种磁力计标定方法，其特征在于，包括：

获取磁力计的测量的地磁场数据；

将所述地磁场数据做滤波处理；

对滤波处理后的地磁场数据进行温度补偿；

采用约束条件下的最小二乘法对温度补偿后的地磁数据进行椭圆拟合，求出椭圆系数；

根据椭圆系数计算标定系数，通过标定系数进行误差校正，以获得补偿后的真实地磁强度。

2.根据权利要求1所述的磁力计标定方法，其特征在于，所述将所述地磁场数据做滤波处理采用的滤波方法为卡尔曼滤波或防脉冲干扰平均滤波法。

3.根据权利要求1所述的磁力计标定方法，其特征在于，所述对滤波处理后的系统测量值通过最小二乘法拟合进行温度补偿。

4.根据权利要求1所述的磁力计标定方法，其特征在于，所述采用约束条件下的最小二乘法对温度补偿后的地磁数据进行椭圆拟合，求出椭圆系数的步骤包括：

根据三轴的地磁场数据B_tx，B_ty，B_tz计算椭圆拟合矩阵H＝Aξ，其中，其中，

v为奇异值分解右矩阵；

在为平差准则的情况下，对矩阵[A；H]进行SVD分解，以求解ξ；

根据ξ求解值、椭圆系数矩阵i及椭球中心B₀，将地磁数据的椭圆拟合表达式修改为椭圆系数矩阵其中，G^TG＝K×A，B_m＝G(B₀-S_m)，G为标定系数矩阵，B_m为硬磁误差，S_m为软磁误差。

5.根据权利要求1所述的磁力计标定方法，其特征在于，

对椭圆系数矩阵i进行SVD分解，其中，椭圆系数矩阵

根据G＝-sqrt(S_i)V_i，求解标定系数矩阵。

6.一种磁力计标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取磁力计的测量的地磁场数据；

滤波模块，用于将所述地磁场数据做滤波处理；

温度补偿模块，用于对滤波处理后的地磁场数据进行温度补偿；

系数拟合模块，用于采用约束条件下的最小二乘法对温度补偿后的地磁数据进行椭圆拟合，求出椭圆系数；

标定模块，用于根据椭圆系数计算标定系数，通过标定系数进行误差校正，以获得补偿后的真实地磁强度。

7.根据权利要求6所述的磁力计标定装置，其特征在于，所述滤波模块，具体用于通过卡尔曼滤波或防脉冲干扰平均滤波法对所述系统测量值做滤波处理。

8.根据权利要求6所述的磁力计标定装置，其特征在于，温度补偿模块具体通过最小二乘法拟合进行温度补偿。

9.根据权利要求6所述的磁力计标定装置，其特征在于，所述系数拟合模块包括：

第一计算模块，用于根据三轴的地磁场数据B_tx，B_ty，B_tz计算椭圆拟合矩阵H＝Aξ，其中，其中，

v为奇异值分解右矩阵；

第二计算模块，用于在为平差准则的情况下，对矩阵[A；H]进行SVD分解，以求解ξ；

第三计算模块，用于根据ξ求解值、椭圆系数矩阵i及椭球中心B₀，将地磁数据的椭圆拟合表达式修改为椭圆系数矩阵其中，G^TG＝K×A，B_m＝G(B₀-S_m)，G为标定系数矩阵，B_m为硬磁误差，S_m为软磁误差。

10.根据权利要求6所述的磁力计标定装置，其特征在于，所述标定模块包括：

分解计算模块，用于对椭圆系数矩阵i进行SVD分解，其中，椭圆系数矩阵

系数计算模块，用于根据G＝-sqrt(S_i)V_i，求解标定系数矩阵。