[发明专利]机器人、状态判定系统、状态判定方法以及记录介质

说明书

本发明提供一种机器人、状态判定系统、状态判定方法以及记录介质，其能够判定机器人的状态。该机器人(100)具备：图像信息取得部(195)，拍摄映在反射可视光线的镜面的机器人(100)的镜像；以及判定部(196)，基于由所述图像信息取得部(195)拍摄到的机器人(100)的镜像，判定机器人(100)的状态。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求在2016年9月23日提交的日本专利申请2016-186080的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及机器人、状态判定系统、状态判定方法以及记录介质。

背景技术

近年来，在工厂、一般家庭等正在普及机器人。提出了用于进行这样的机器人的故障诊断的技术。

例如，日本特开2008-178959号公报中，公开了故障诊断部，该故障诊断部在进行自立行驶的移动机器人返回到充电站时进行移动机器人的故障诊断。该故障诊断部，在收容了移动机器人的充电站驱动了转向机构和倾斜结构的情况下，根据移动机器人的距离传感器、加速度传感器、以及方向传感器是否示出适当的响应特性来诊断移动机器人有无故障。

日本特开2008-178959号公报的故障诊断部，无法判定例如在移动机器人附着有物体、移动机器人的盖打开等的移动机器人的状态。

因此，根据日本特开2008-178959号公报的故障诊断部，判定机器人的状态(包含有无故障)是困难的。另一方面，如上所述的机器人的状态在外观上明了的情况多。

于是，本发明鉴于上述情形作出，其目的在于提供能够判定机器人的状态的机器人、状态判定系统、状态判定方法和记录介质。

发明内容

本发明的机器人的一个方式，具备：拍摄部，对映在反射可视光线的镜面的本装置的镜像进行拍摄；以及判定部，基于由所述拍摄部拍摄到的所述本装置的所述镜像判定所述本装置的状态。

本发明的状态判定方法的一个方式，包括：获得步骤，获得基于表示机器人的外观的图像信息来判定所述机器人的状态的判定结果。

本发明的状态判定系统的一个方式，包括机器人和充电站，所述机器人具有：拍摄部，拍摄位于基准位置的本装置；图像信息取得部，取得所述拍摄部拍摄映在镜面的所述本装置的镜像得到的图像作为表示所述本装置的外观的图像信息；以及判定部，基于所述图像信息取得部取得的所述图像信息，判定所述本装置的状态获得判定结果，所述充电站具有：所述镜面；以及充电部，用于对所述机器人充电。

本发明的一种状态判定方法的一个方式，包括：拍摄步骤，拍摄映在反射可视光线的镜面的机器人的镜像；以及判定步骤，基于在所述拍摄步骤中拍摄到的所述机器人的所述镜像，判定所述机器人的状态。

本发明的记录介质的一个方式，其存储使计算机进行执行如下步骤而发挥作用的程序，所述步骤包括：拍摄控制步骤，控制拍摄部，该拍摄部拍摄映在反射可视光线的镜面的机器人的镜像；以及判定步骤，基于由所述拍摄部拍摄到的所述机器人的所述镜像来判定所述机器人的状态。

根据本发明，能够提供一种能够判定机器人的状态的机器人、状态判定系统、状态判定方法以及记录介质。

本发明的其他目的和优点将在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来了解。本发明的目的和优点可以通过以下特别指出的手段和组合来实现和获得。

附图说明

结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方式，并且与上面给出的一般描述以及下面给出的实施方式的详细描述一起用于解释本发明的原理。

图1是表示第一实施方式的机器人的外观的图。

图2是表示第一实施方式的机器人的结构例的框图。