[发明专利]一种初始化手术机器人中手术器械的方法及对应装置

权利要求书

1.一种初始化手术机器人中手术器械的方法，其特征在于，所述手术器械包括至少一套驱动执行组件，所述至少一套驱动执行组件中的任一驱动执行组件包括电机，与所述电机机械连接的传动执行部，当控制所述任一驱动执行组件执行操作时，所述方法包括：

确定所述传动执行部的实际可运动范围和极限运动位置；

判断所述实际可运动范围是否小于所述传动执行部的预设可运动范围；

在为否时，根据所述实际可运动范围和所述极限运动位置，控制所述电机驱动所述传动执行部运动至所述传动执行部的预设初始位置；

所述驱动执行组件还包括与所述电机连接的编码器，所述确定所述传动执行部的实际可运动范围和极限运动位置，包括：

控制所述电机在第一预设最大转矩内进行第一方向的极限转动和第二方向的极限转动，以驱动所述传动执行部遍历所有可运动的范围，其中，所述第一方向与所述第二方向相反；

获得所述编码器持续检测的所述电机转动时的实际转动参数，所述实际转动参数包括转动方向信息和转动圈数信息；

根据所述实际转动参数包括的转动方向信息和转动圈数信息，确定所述传动执行部的实际可运动范围，以及确定所述传动执行部的极限运动位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机在第一预设最大转矩内进行第一方向的极限转动和第二方向的极限转动，包括：

控制所述电机在所述第一预设最大转矩内进行所述第一方向的转动；以及

当所述电机无法继续所述第一方向的转动时，控制所述电机在所述第一预设最大转矩内进行所述第二方向的转动；以及

当所述电机无法继续所述第二方向的转动时，结束转动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述传动执行部的实际可运动范围，包括：

根据所述实际转动参数，确定所述电机进行所述第二方向的转动时的第二方向累积转动圈数；

确定所述第二方向累积转动圈数对应的运动范围为所述传动执行部的实际可运动范围。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述传动执行部的极限运动位置，包括：

根据所述实际转动参数，确定所述电机进行所述第一方向的转动的过程中，所述电机的转动圈数变化率起始小于预设变化率的时刻，所述传动执行部所在的位置为所述极限运动位置包括的第一极限运动位置；以及

根据所述实际转动参数，确定所述电机进行所述第二方向的转动的过程中，所述电机的转动圈数变化率起始小于所述预设变化率的时刻，所述传动执行部所在的位置为所述极限运动位置包括的第二极限运动位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述实际可运动范围是否小于所述传动执行部的预设可运动范围之后，所述方法还包括：

在为是时，向用户发出用于表示初始化所述手术器械失败的提示信息。

6.如权利要求1-5中任一权利要求所述的方法，其特征在于，在所述控制所述任一驱动执行组件执行操作之前，所述方法还包括：

加载用户确定的配置文件，以获得所述任一驱动执行组件中所述电机的第一预设最大转矩、第二预设最大转矩和所述传动执行部的预设可运动范围；其中，所述第二预设最大转矩为所述手术机器人进行手术的过程中所述电机可以采用的最大转矩。

7.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括手术器械，以及与所述手术器械连接的控制系统，其中：

所述手术器械，包括至少一套驱动执行组件，所述至少一套驱动执行组件中的任一驱动执行组件包括电机、与所述电机机械连接的传动执行部；

所述控制系统，用于控制所述任一驱动执行组件执行操作，以及用于在所述控制所述任一驱动执行组件执行操作时，执行如权利要求1-5中任一权利要求所述的初始化手术机器人中手术器械的方法。