[发明专利]一种发射车车控系统的仿真测试方法

权利要求书

1.一种发射车车控系统的仿真测试方法，其特征在于：该方法包括如下步骤，

仿真测试环境的搭建：通过将发射车内的各设备及设备间的通信关系虚拟化的方式构建出仿真测试平台，将所述仿真测试平台通过USB-CAN转接器与CAN总线连接，将所述CAN总线与待测试的车控系统连接，将所述仿真测试平台与显示器连接，从而搭建出仿真测试环境；

仿真测试平台正常时的测试：在所述仿真测试环境下，通过所述车控系统向仿真测试平台发出第一控制指令；所述仿真测试平台根据所述第一控制指令动作，然后将第一动作结果反馈给所述车控系统；

仿真测试平台异常时的测试：在所述仿真测试环境下，按照发射车内的各设备历史故障概率由大到小顺序向所述仿真测试平台中的设备注入故障；注入故障后，通过所述车控系统向仿真测试平台发出第二控制指令，所述仿真测试平台根据所述第二控制指令动作，然后将第二动作结果反馈给所述车控系统。

2.根据权利要求1所述的发射车车控系统的仿真测试方法，其特征在于：仿真测试平台正常时的测试包括如下步骤：

步骤S11，所述仿真测试平台通过CAN接口采集所述车控系统发出的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括开锁泵建压指令和支腿伸指令；

步骤S12，判断采集到的开锁泵建压指令和支腿伸指令是否同时有效；如果是，则执行步骤S13；如果否，则执行步骤S15；

步骤S13，计算目标支腿高度H，根据目标支腿高度H控制用于检测伸支腿油缸状态的传感器开或关，其中，H＝h+Δt×K，h为当前支腿高度，Δt为时间戳，K为调高控制系数；

步骤S14，将所述目标支腿高度H和传感器状态作为第一动作结果反馈给所述车控系统；

步骤S15，结束本次仿真测试流程。

3.根据权利要求2所述的发射车车控系统的仿真测试方法，其特征在于：仿真测试平台正常时的测试包括如下步骤：

步骤S21，所述仿真测试平台通过CAN接口采集所述车控系统发出的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括开锁泵建压指令和支腿收指令；

步骤S22，判断采集到的开锁泵建压指令和支腿收指令是否同时有效；如果是，则执行步骤S23；如果否，则执行步骤S25；

步骤S23，计算目标支腿高度H，根据目标支腿高度H控制用于检测收支腿油缸状态的传感器开或关，其中，H＝h－Δt×K，h为当前支腿高度，Δt为时间戳，K为调高控制系数；

步骤S24，将所述目标支腿高度H和传感器状态作为第一动作结果反馈给所述车控系统；

步骤S25，结束本次仿真测试流程。

4.根据权利要求1或3所述的发射车车控系统的仿真测试方法，其特征在于：仿真测试平台正常时的测试包括如下步骤：

步骤31，所述仿真测试平台通过CAN接口采集所述车控系统发出的第一控制指令，所述第一控制指令包括起竖指令；

步骤32，判断采集到的起竖指令是否有效；如果是，则执行步骤S33；如果否，则执行步骤S35；

步骤33，计算目标起竖角度U，根据目标起竖角度U控制用于检测起竖油缸状态的传感器开或关，其中，u为当前起竖角度，Δt为时间戳，为起竖角度控制系数；

步骤34，将所述目标起竖角度U和传感器状态作为第一动作结果反馈给所述车控系统；

步骤35，结束本次仿真测试流程。

5.根据权利要求4所述的发射车车控系统的仿真测试方法，其特征在于：仿真测试平台正常时的测试包括如下步骤：

步骤41，所述仿真测试平台通过CAN接口采集所述车控系统发出的第一控制指令，所述第一控制指令包括回平指令；

步骤42，判断采集到的回平指令是否有效；如果是，则执行步骤S43；如果否，则执行步骤S45；

步骤43，计算目标起竖角度U，根据目标起竖角度U控制用于检测回平油缸状态的传感器开或关，其中，u为当前起竖角度，Δt为时间戳，为起竖角度控制系数；

步骤44，将所述目标起竖角度U和传感器状态作为第一动作结果反馈给所述车控系统；

步骤45，结束本次仿真测试流程。