[发明专利]一种机械臂和机械臂关节

权利要求书

1.一种机械臂关节，其特征在于，包括：沿所述关节的电机的轴向方向(L1)依次设置的电机端输入及制动部分(100)、电机驱动部分(200)、减速器部分(300)、和关节输出部分(400)，其中，

所述电机驱动部分(200)包括：电机中空轴(11)、套设在所述电机中空轴(11)上的分体式中空力矩电机、以及位于所述分体式中空力矩电机的输入端的连接器(10)，所述分体式中空力矩电机包括与所述电机中空轴(11)同心的电机定子(16)、和在所述电机定子(16)内部与所述电机中空轴(11)固定连接的电机转子(15)；

所述电机端输入及制动部分(100)包括：在所述分体式中空力矩电机的输入端一侧套设在所述电机中空轴(11)上的电机端制动器、套设在所述电机端制动器外部的电机端编码器、和将所述电机端制动器与电机端编码器容纳在其中的第一外壳(1)，所述连接器(10)分别与所述电机端制动器、电机端编码器连接在一起；

所述减速器部分(300)包括：在所述分体式中空力矩电机的输出端一侧套设在所述电机中空轴(11)上的谐波减速器波发生器(19)、套设在所述谐波减速器波发生器(19)外部的谐波减速器柔轮(21)、以及与所述谐波减速器柔轮(21)啮合的谐波减速器钢轮(20)；

所述关节输出部分(400)包括：与所述电机中空轴(11)同轴的关节端输出法兰轴(22)、在所述关节端输出法兰轴(22)的输入端一侧套设在所述关节端输出法兰轴(22)上的关节端编码器、和在所述关节端输出法兰轴(22)的输出端一侧套设在所述关节端输出法兰轴(22)上的输出法兰盘(7)，所述谐波减速器柔轮(21)与所述关节端输出法兰轴(22)的输入端一侧连接。

2.如权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，所述电机驱动部分(200)进一步包括：在所述分体式中空力矩电机的输出端一侧套设在所述电机中空轴(11)上的电机输出端高速深沟球轴承(18)，所述电机输出端高速深沟球轴承(18)套设在所述分体式中空力矩电机的内部。

3.如权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，所述电机驱动部分(200)进一步包括：在所述分体式中空力矩电机的输入端一侧套设在所述电机端制动器外部的电机输入端高速深沟球轴承(14)，所述电机输入端高速深沟球轴承(14)位于所述电机端编码器上。

4.如权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于，所述电机端制动器包括：沿所述关节的电机的轴向方向(L1)设置的电机端制动器定子(12)和电机端制动器转子(13)；

所述电机端编码器包括：沿所述关节的电机的轴向方向(L1)设置的电机端编码器定子(8)和电机端编码器转子(9)；

所述电机端编码器定子(8)和电机端编码器转子(9)套设在所述电机端制动器定子(12)外部，所述电机输入端高速深沟球轴承(14)位于所述电机端编码器转子(9)上。

5.如权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，所述关节输出部分(400)进一步包括：第一关节端交叉滚子轴承(25)、第二关节端交叉滚子轴承(26)和关节端交叉滚子压紧端盖(27)，

所述第一关节端交叉滚子轴承(25)与所述关节端输出法兰轴(22)紧密配合、以支撑所述减速器部分(300)；

所述第二关节端交叉滚子轴承(26)套设在所述第一关节端交叉滚子轴承(25)外部、以支撑所述关节输出部分(400)，所述关节端交叉滚子压紧端盖(27)与所述第二关节端交叉滚子轴承(26)的外壁紧配合固定。

6.如权利要求5所述的机械臂关节，其特征在于，所述关节输出部分(400)进一步包括：第五外壳(5)和交叉滚子轴承压紧端盖(6)，

所述第五外壳(5)将所述关节输出部分(400)收纳在其中，并且具有伸入至第一关节端交叉滚子轴承(25)和第二关节端交叉滚子轴承(26)之间的突出部，以分别与所述第一关节端交叉滚子轴承(25)的外壁、所述第二关节端交叉滚子轴承(26)的内壁紧配合固定；

所述交叉滚子轴承压紧端盖(6)自所述关节端输出法兰轴(22)的输出端固定所述第一关节端交叉滚子轴承(25)的轴向位置，所述第五外壳(5)与所述交叉滚子轴承压紧端盖(6)固定连接。