[发明专利]一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统

权利要求书

1.一种双层AGV车，其特征在于：包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台承重本体和平台承重本体下方或平台承重体的侧边框上安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方或AGV本体的侧边框上安装的多个麦克纳姆轮，所述平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行；

所述平台推送机构包括竖直方向配套的推送机构和水平方向配套的推送机构；所述竖直方向配套的推送机构采用上下方式连接平台承重体和平台推送体，所述水平方向配套的推送机构采用内外方式连接平台承重体和平台推送体;

所述水平方向配套的推送机构包括设置在平台承重体边框上的多个推力轴套以及设置在平台推送体边框上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述竖直方向配套的推送机构包括设置在平台承重体下表面的多个推力轴套以及设置在平台推送体上表面上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述设置在平台承重体边框上的多个推力轴套包括但不限于水平设置在车体边框上的柱形或方形的凹槽，或者是水平安装在车体边框上的直线轴承；所述设置在平台推送体边框上的推力轴包括但不限于与柱形或方形凹槽相对应的水平设置的凸起的圆形或方形的柱子，或者是水平安装在车体上边框上的与直线轴承相对应的光轴；所述的平台推送体或平台承重体设置凹槽或凸起的边框包括对边边框或四周边框。

2.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述竖直方向配套设置在平台承重体下表面的多个推力轴套下端到其所对应的AGV底板的上表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离；所述竖直方向配套设置在平台推送体上表面上的多个推力轴顶端到其所对应的平台承重体顶板下表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离。

3.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮至少为四个，所述多个麦克纳姆轮安装在AGV本体下方，或者安装在AGV本体的侧边框上；所述平台承重体下方安装的多个无驱动全向轮至少为四个并安装在平台承重体下方，或者安装在平台承重体的侧边框上；所述双层AGV车的整体高度小于货物托盘下表面到地面的高度，使得该双层AGV车能够钻到货物托盘下方顶起托盘和托盘上的货物行走。

4.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述平台承重本体还包括位于平台承重体两端的顶升装置、所述的顶升装置包括顶升装置箱体，所述顶升装置箱体内还包括用于顶升机构的电机、用于平台承重体和平台推动体的分体电池；当平台承重体和平台推动体为上下连接时，中央控制箱吊装在平台承重体顶板下表面的中心区域，央控制箱内设置有所述双层AGV车的中央控制板；当平台承重体和平台推动体为内外连接时，中央控制箱安装在AGV本体的中心区域。

5.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述AGV本体还包括安装在AGV本体上、沿着AGV本体前后两组对称设置的两个麦克纳姆轮连线处的减速机箱，该减速机机箱内包括通过固定板与减速机连接在一起的麦克纳姆轮、减速机以及与减速机连接在一起的伺服电机。

6.一种基于权利要求1-5任意一项所述的一种双层AGV车的驱动方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、 AGV本体内的中央控制器控制平台推动体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动;

步骤二、 平台推动体推动平台承重体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动;

所述的任意速速、角速度是指车体改变运动方式时不做任何调整的任意速度和角速度。

7.根据权利要求6所述的一种双层AGV车的驱动方法，其特征在于：所述的AGV本体内的中央控制器控制平台推动体是指AGV控制器控制平台推动体的麦克纳姆轮进而带动平台推动体；所述平台推动体推动平台承重体是指平台推动体的推力轴推动平台承重层的推力轴套、通过推动推力轴套进而带动平台承重体在360度水平面内以任意速度角速度以及车身姿态进行运动。

8.一种机器人搬运系统，其特征在于：该机器人搬运系统包括如权利要求1-5任意一项所述的双层AGV车。