[发明专利]多自由度的人体肢臂助力外骨骼

权利要求书

1.一种多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：包括第一关节、连接于所述第一关节的第一支撑、连接于所述第一支撑的第二关节及连接于所述第二关节的第二支撑；所述第一支撑与所述第一关节之间枢接。

2.如权利要求1所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述第一支撑与所述第一关节枢接的枢接中心轴沿所述第一支撑的长度方向设置。

3.如权利要求1所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述第一支撑与所述第一关节枢接的枢接中心轴与所述第一支撑的中心轴同轴。

4.如权利要求1所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述第一支撑与所述第一关节之间设有驱动装置，所述驱动装置驱动所述第一支撑转动。

5.如权利要求4所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机、齿轮及扇形齿轮，所述扇形齿轮固定于所述第一支撑，所述驱动电机固定于所述第一关节的支臂，所述齿轮与所述驱动电机的输出端连接并且所述齿轮与所述扇形齿轮啮合。

6.如权利要求1所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述第一关节的支臂上开设有弧形孔，所述第一支撑上设有限位销钉，所述限位销钉滑动地插接于所述弧形孔。

7.如权利要求1所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述多自由度的人体肢臂助力外骨骼还包括连接所述第二支撑的第三关节以及连接于所述第三关节的掌部。

8.如权利要求1所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述多自由度的人体肢臂助力外骨骼还包括连接所述第一关节的支架。

9.如权利要求8所述的多自由度的人体肢臂助力外骨骼，其特征在于：所述支架与所述第一关节之间设有使所述第一关节、第一支撑、第二关节及第二支撑整体外张的外张关节。