[发明专利]一种可重构的轻型模块化机械臂

权利要求书

1.一种可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：包括工控 PC机、底座、若干机械臂连杆与若干输出转矩的机械臂关节，所述底座为固定底座，用于整个轻型模块化机械臂的固定与安装；所述机械臂连杆之间通过可拆装式机械臂关节相互连接，各个机械臂关节的两端及机械臂连杆两端均设置有实现任意连接的统一化机械接口；所述工控 PC机通过控制机械臂关节的转动带动机械臂连杆的运动。

2.根据权利要求1所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述的机械臂关节采用直线叠加中空式结构，包括用于分别连接前后机械臂连杆的圆柱状关节输出端和关节输入端，所述关节输出端内设置有控制器、相连接的直流无刷力矩电机和谐波减速器，所述关节输出端由谐波减速器柔轮引出，以关节输出轴作为连接件，通过力矩传感器后输出；所述的机械臂关节内还分别设置用于检测直流无刷力矩电机及谐波减速器转角的编码器。

3.根据权利要求2所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述关节输出端和关节输入端的外周壁上沿周向均匀设置有若干螺钉孔。

4.根据权利要求1所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述的机械臂连杆采用中空结构，其两端设置分别设置有可连接机械臂关节或底座的圆孔形接口。

5.根据权利要求4所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述圆孔形接口的外周壁沿周向均匀设置有若干螺钉孔。

6.根据权利要求4所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述的机械臂连杆的整体外形为中空的流线型结构。

7.根据权利要求2所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述工控 PC机通过USB-CAN 模块连接各个机械臂关节的控制器，各个机械臂关节按 CAN 总线分布式的要求相连接，通过 CANOpen 通讯协议形成一个互通的整体。

8.根据权利要求1所述的可重构的轻型模块化机械臂，其特征在于：所述的机械臂连杆、机械臂关节均采用铝合金材料。