[发明专利]球形物件自动收集运输机器人

权利要求书

1.一种球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，包括：

行走底座；

伸缩机构，其设于所述行走底座上方，其包括：

上基座，其位于所述行走底座上方；

至少三个上支柱，其底端与所述行走底座上表面固接，顶端与所述上基座底面旋转固接，所述上支柱包括多个从下至上、由内至外依次螺旋套设的套杆，至少三个上支柱沿所述上基座底面周向设置，沿所述上基座底面周向任意相邻的两个上支柱顶端的套杆间设有配对的大小相等的皮带轮，一对皮带轮间通过皮带传动，所述上基座位于其中一个上支柱的顶面具有一开口，所述开口与所述上支柱同轴设置，以使该上支柱的顶面部分展现；

连接杆，其竖直穿过所述开口与位于开口处的套杆的顶面一体成型，所述连接杆沿其周向上下间隔套设有两个第一涡轮；

伸缩电机，其输出端连接一第一涡杆，所述第一涡杆与其中一个第一涡轮啮合，

以带动所述连接杆旋转；

存储机构，其包括设于所述上基座顶面的货架、沿所述货架内侧壁周向卡设的偶数块置物板，所述置物板倾斜设置，任意相邻两个置物板的最高点和最低点沿竖直方向位于同一条直线，任意相邻两个置物板中位于上方的置物板的最低端具有一进口，其中，最上端的置物板的最顶端与所述连接杆位于所述货架同一侧面；

传动机构，其设于所述上基座顶面，其包括：

第二涡杆，其一端与连接杆上的另一第一涡轮啮合；

第二涡轮，其与所述第二涡杆的另一端啮合，所述第二涡轮的中心轴位于第二涡轮的两端分别固设一第一滑轮，每个第一滑轮上固定一绳索；

条状板，其位于所述货架靠近所述连接杆的一侧，沿远离所述货架的方向竖直设置，所述条状板的上端设有两个通孔，每个通孔内设置有第二滑轮，所述条状板远离所述第二涡轮的一侧侧壁沿其长度方向平行设有两个滑槽；

导向板，其为U形槽，所述导向板沿所述条状板宽度方向垂直于所述条状板设置，所述导向板靠近所述条状板的一侧设有与所述滑槽相适配的滑块；其中，所述条状板远离所述第二涡轮的一侧侧壁设置两个支架，每个支架沿远离所述条状板的方向延伸至所述导向板正上方设置，每个支架的自由端设有第三滑轮，两条绳索的另一端分别绕过第二滑轮和第三滑轮，绕出端与所述导向板连接，以带动所述导向板沿所述条状板上下滑动；

其中，当上支柱螺旋收缩至长度最短时，所述导向板一端与最顶端置物板的最高点齐平相通；

当上支柱螺旋伸长至长度最长时，所述导向板一端与最底端置物板的最低点齐平相通。

2.如权利要求1所述的球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，所述行走底座包括：安装板、设置在安装板底面的两个主动轮和两个从动轮、分别与两个主动轮连接的两个行走电机；

还包括：上级设备，用于生成教导数据；

控制设备，其与所述上级设备通信连接，用于接收教导数据，所述控制设备与所述行走电机连接，用于依据教导数据来控制所述行走电机工作。

3.如权利要求2所述的球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，所述安装板为矩形，所述上支柱为四个，四个上支柱分别位于所述安装板的四角。

4.如权利要求2所述的球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，所述控制设备与所述伸缩电机连接，用于依据教导数据来控制所述伸缩电机工作。

5.如权利要求1所述的球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，远离所述货架的第一滑轮的直径大于靠近所述货架的第一滑轮的直径；

当上支柱螺至长度最短时，所述导向板沿远离货架的方向倾斜向上设置，其与水平面间的夹角为10-20度；

当上支柱螺至长度最长时，所述导向板沿远离货架的方向倾斜向下设置，其与水平面间的夹角为10-20度。

6.如权利要求1所述的球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，所述通孔竖直向下连通一导向管，所述导向管的底端与位于下方的置物板固接，且所述导向管的下端侧壁具有一缺口以与置物板间形成出口。

7.如权利要求6所述的球形物件自动收集运输机器人，其特征在于，所述导向管的内侧壁朝向所述导向管中心轴线的方向间隔设置多个弹性橡胶条。