[发明专利]一种基于四旋翼的风机叶片检测装置

权利要求书

1.一种基于四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于：包括并联爬行机构、四旋翼飞行系统、真空吸附系统、检测装置和控制系统，其中：

所述并联爬行机构包括动平台、推杆和静平台，所述推杆通过万向节将推杆的两端与所述静平台相连接；

所述四旋翼飞行系统包括旋翼电机、旋翼电机支撑柱、桨叶、电子调速器、飞行控制器、电力供应系统，其中旋翼电机支撑柱紧固连接于所述静平台上，所述旋翼电机紧固连接于所述旋翼电机支撑柱上，所述桨叶固定于所述旋翼电机的输出轴，所述电子调速器固定于所述静平台的适当位置，所述飞行控制器固定于动平台上板，所述电力供应系统安装于动平台底板；

所述真空吸附系统采用吸盘通过气管与电磁阀、真空泵相连，通过真空发生装置与多个吸盘的组合产生负压以提供吸附力，多个吸盘分别与动平台、静平台连接，提供支撑和吸附力；

所述检测装置包括微型摄像机、超声波探伤探头以及将其固定并与动平台底板连接的支架；

所述控制系统包括上位机、下位机，其中所述下位机设置于动平台上。

2.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述并联爬行机构为3-UPU并联机构，当静平台固定时动平台有3个平动自由度，当静平台吸附时，所述动平台由推杆驱动进行3个方向的平移运动或者动平台和静平台交替吸附，完成爬行动作。

3.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述动平台下方连接有动平台底板，所述动平台底板用于固定吸盘、探伤探头和电池，所述动平台上固定有飞行控制器、主控制器、真空泵、电磁阀。

4.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述静平台采用双层板设计，所述静平台的上面通过旋翼电机支撑柱固定旋翼电机和桨叶，用于提供飞行的动力装置。

5.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述吸盘末端带有球铰，适应曲面着陆面。

6.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述上位机和所述下位机之间通过无线串口进行通讯，所述下位机控制推杆伸缩、真空发生装置的通断、接受传感器探伤数据、与上位机通讯并接受控制命令。

7.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述上位机为计算机。

8.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述动平台设置指示当前工作状态的指示灯。

9.根据权利要求1所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述电力供应系统设置在所述动平台底板上，所述超声波探伤探头设置于所述动平台底板的背面。

10.根据权利要求4所述的四旋翼的风机叶片检测装置，其特征在于，所述动平台、静平台以及旋翼电机支撑柱为镂空结构。