[发明专利]蛇形移动链及行走机身及电力系统智能维修机器人

说明书

技术领域

本发明提供一种蛇形移动链及行走机身及电力系统智能维修机器人，属于机器人领域。

背景技术

现有的输电线路伴随着逐年的使用，需要维护人员定期的巡线检修，处理输电线路上的问题。在检修时，维护人员需要爬到杆塔上或坐在线缆上进行施工，且施工时需要不断移动。在登杆塔过程中存在安全隐患，同样在线缆上施工的过程中也存在安全隐患，且在施工前需要对该线路进行断电，但是在施工过程中，因为沟通失误导致该检修线路上的人员出现人身事故。所以输电线路和杆塔的检修非常的危险，但却为了保证电能的正常输送而不得不进行。

发明内容

本发明目在于提供一种蛇形移动链及行走机身及电力系统智能维修机器人，可以实现人员不登杆塔的前提下对线路的检修。

本发明所述的蛇形移动链，包括连接在一起的运动单元，运动单元包括位于中间的动力室，动力室一端设有半圆形齿轮，另一端设有安装台，安装台与半圆形齿轮垂直，安装台上设有转轴，半圆形齿轮设有安装孔，动力室内设有伺服电机，伺服电机的转轴上设有齿轮，动力室朝向安装台一侧；位于上一节的运动单元的半圆形齿轮通过轴承安装在位于中间的运动单元的转轴上，并伸入位于中间的运动单元的动力室内与齿轮啮合；位于中间的运动单元的半圆形齿轮通过轴承安装在位于下一节的运动单元的转轴上，并伸入位于下一节的运动单元的动力室内与齿轮啮合；转轴上安装有角度传感器，角度传感器检测半圆形齿轮的转角，角度传感器和伺服电机的电机控制器均连接到控制装置，控制装置设有无线信号发射装置，位于地面的工作人员手持遥控装置，遥控装置通过无线通讯装置与控制装置进行信息交互。

本发明所述的行走机身，包括三个机身，三个机身通过两条蛇形移动链连接，蛇形移动链的控制装置安装在机身上，三个机身上均设置夹爪，夹爪的控制端连接到控制装置。

所述的行走机身，夹爪包括连接部分、动力部分和接触部分，连接部分包括与底座连接的四个连接片，以两个为单位设置转动轴，转动轴上铰接有两个动力片；动力部分包括动力板和铰接于动力板之间的气缸，动力板连接在两个动力片之间，接触部分为弧形爪，接触部分连接到两个动力片，气缸的气源位于机身上。

所述的行走机身，弧形爪为一块弧形的板，弧形爪的内壁上密布吸盘。

所述的行走机身，三个机身分别为机身A、机身B和机身C，两条蛇形移动链分别为蛇形移动链A和蛇形移动链B，机身A和机身B之间连接有蛇形移动链A，机身B和机身C之间连接到蛇形移动链B。

本发明所述的电力系统智能维修机器人，机身A、机身B和机身C内设置蓄电池，机身C上设有空压机，机身B上设有高压气瓶，机身A上安装有气动工具安装支架，气动工具安装支架上设有自闭阀接头。

本发明与现有技术相比有益效果为：

本发明所述的蛇形移动链及行走机身及电力系统智能维修机器人，多个运动单元连接在一起，使蛇形移动链可以完成连续的四向运动，使蛇形移动链可以模仿蛇进行空间移动，使两个机身之间的蛇形移动连可以实现空间上的弯曲，在线缆上正常移动时，先通过蛇形移动链A移动机身A，然后通过蛇形移动链A和蛇形移动链B移动机身B，最后再通过蛇形移动链B移动机身C，同样在走到一段线缆的尽头或一节杆塔的尽头需要跃障碍时，可抬高机身A，将机身A越过障碍再落下，然后同样高抬起机身B越过障碍再落下，最后抬高机身C再落下，实现跃障碍。到达指定位置后，通过摄像头和蛇形移动链A移动机身A，实现气动工具的位置找准，对目标位置进行施工，避免了人工登杆和修线缆，大大的提高了安全性。

附图说明

图1为蛇形移动链结构示意图；

图2为行走机身结构示意图；

图3电力系统智能维修机器人结构示意图；

图4为夹爪主视图；

图5为夹爪侧视图；

图6为弧形爪结构示意图；

图7为本发明控制原理图。

图中：1、齿轮；2、伺服电机；3、运动单元；4、半圆形齿轮；5、转轴；6、角度传感器；7、动力室；8、安装台；9、控制装置；10、无线通讯装置；11、显示屏；12、智能控制器；13、无级调节旋钮；14、连接片；15、动力片；16、动力板；17、弧形爪；18、转动轴；19、吸盘；20、机身A；21、蛇形移动链A；22、机身B；23、蛇形移动链B；24、机身C；25、夹爪；26、自闭阀；27、气动工具安装支架；28、蓄电池；29、高压气瓶；30、空压机；31、摄像头。

具体实施方式

下面结合本发明对本发明实施例做进一步说明：