[发明专利]一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台及试验方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台，包括承载基座、工作台、控制电路、转速传感器、电磁制动器、压力传感器、传动轴、制动盘、电加热装置、制冷机组、蓄水箱、喷淋泵、引流风机、出风口和喷淋口及伺服驱动装置，其试验方法包括设备组装，静态检测，动态检测及综合计算等四个步骤。本发明设备结构简单，通用性强，可操作性强，数据检测精度高，运行仿真性能好，可有效的获得伺服电机在不同工作环境下的制动力矩的可靠参数，从而达到提高伺服电机运行可靠性和控制准确性的目的。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台及试验方法，属伺服驱动技术领域。

背景技术

目前伺服电机在众多的工业驱动及控制设备中均有着极为广泛的应用，但在对伺服电机的实际使用中发现，由于伺服电机运行环境不同，高温、低温结冰等环境均会对伺服电机设备制动能力造成较大影响，从而在导致伺服电机控制精度下降的同时，也导致了伺服电机运行的安全性和可靠性严重下降，而针对这一问题，当前在伺服电机生产和使用时，均是直接通过伺服电机铭牌上的参数作为电动机控制基准，因此用户不能根据各自使用情况，灵活掌握伺服电机有效的制动力矩，从而导致当前的伺服驱动系统在实际运行中均不同程度的存在控制精度不足等现象，严重时甚至引发严重的安全事故，而针对这一问题，当前尚无专业有效的针对伺服电机制动力矩检测试验装置和试验方法，因此针对这一问题，迫切需要开发一种全新的伺服电机制动力矩检测装置和方法，以满足实际使用的需要。

发明内容

本发明目的就在于克服上述不足，提供一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台及试验方法。

为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：

一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台，包括承载基座、工作台、控制电路、转速传感器、电磁制动器、压力传感器、传动轴、制动盘、电加热装置、制冷机组、蓄水箱、喷淋泵、引流风机、出风口和喷淋口及伺服驱动装置，承载基座为横截面为矩形的密闭腔体结构，承载基座内设至少一条隔板，并通过隔板将承载基座内部分割为至少两个承载腔，工作台通过升降驱动机构与承载基座上端面连接，且工作台、升降驱动机构及承载基座间相互同轴分布，工作台上表面均布若干导向轨，且各导向轨均嵌于工作台上表面，传动轴通过两个轴承座安装在工作台上表面，轴承座下端面与导向轨滑动连接，传动轴和轴承座同轴分布并与工作台上表面平行分布，制动盘安装在传动轴上，并与传动轴同轴分布，且制动盘位于两轴承座之间位置，所述的电磁制动器、转速传感器、出风口和喷淋口均通过导向轨与工作台上表面滑动连接，其中电磁制动器与制动盘外表面相抵，出风口和喷淋口均至少一个，并以制动盘轴线对称分布，且出风口和喷淋口轴线与制动盘表面呈45°—90°夹角，转速传感器位于传动轴末端，并与传动轴相互连接，传动轴前端设联轴器，电加热装置至少一个并嵌于制动盘内，压力传感器至少一个，并位于电磁制动器与制动盘接触面处，制冷机组、蓄水箱、喷淋泵、引流风机、控制电路和伺服驱动装置均通过承载腔嵌于承载基座内，其中制冷机组通过引流风机与出风口相互连通，蓄水箱通过喷淋泵与喷淋口相互连通，控制电路分别与转速传感器、电磁制动器、压力传感器、电加热装置、制冷机组、喷淋泵、引流风机和伺服驱动装置电气连接，其中伺服驱动装置设至少一个接线端子，且所述的接线端子嵌于工作台上表面。

进一步的，所述的电加热装置为微波加热装置、远红外线加热装置及电阻加热装置中的一个。

进一步的，所述的控制电路为基于FPGA芯片组的自动控制电路，且控制电路中另设无线数据通讯模块。

一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台的试验方法，包括如下步骤：

第一步，设备组装，首先将待检测的伺服电机通过导向轨安装到工作台上，并使待检测的伺服电机通过联轴器与传动轴相互连接，同时将待检测的伺服电机与伺服驱动装置的接线端子相互连接；