[发明专利]通过室内天花定位的方法、装置、设备及可读介质

权利要求书

1.一种通过室内天花定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；

通过对所述环境图像及距离传感器测量得到的距离进行分析，判断所述环境图像中是否存在天花，当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；所述天花特征包括天花的几何特征、天花的颜色特征、天花的纹理特征、天花上的挂设物体特征中的至少一个；

所述天花的几何特征包括天花的形状、天花的面积、天花的周长、天花各对边的距离、天花各对角的距离、天花各角与对角线的距离中的至少一种；

将所述环境图像中的天花的颜色特征与预存特征库中的天花的颜色特征进行匹配获取第一匹配结果，以根据所述第一匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；

若根据第一匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花的几何特征与预存特征库中的天花的几何特征进行匹配获取第二匹配结果，以根据所述第二匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；

若根据所述第二匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花上的挂设物体特征与预存特征库中的天花上的挂设物体特征进行匹配获取第三匹配结果，以根据所述第三匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库用于存储已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；

根据自身映射在所述环境图像中的点与所述环境图像中天花任意两边的距离并结合所述所处的空间确定自身在所处空间中的位置；

当根据匹配结果无法确定所处的空间时，确定当前所处的空间为未知空间；

分析所处的未知空间及未知空间内对应环境图像的天花特征，将所述未知空间及未知空间对应的天花特征存入所述预存特征库。

2.根据权利要求1所述的通过室内天花定位的方法，其特征在于，所述天花上的挂设物体特征包括天花上的挂设物体的外形特征、挂设物体的位置及挂设物体的挂设高度的至少一种。

3.一种通过室内天花定位的装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；

特征提取模块，用于通过对所述环境图像及距离传感器测量得到的距离进行分析，判断所述环境图像中是否存在天花，当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；所述天花特征包括天花的几何特征、天花的颜色特征、天花的纹理特征、天花上的挂设物体特征中的至少一个；

所述天花的几何特征包括天花的形状、天花的面积、天花的周长、天花各对边的距离、天花各对角的距离、天花各角与对角线的距离中的至少一种；

匹配确定模块，所述匹配确定模块具体为：

第一匹配单元，用于将所述环境图像中的天花的颜色特征与预存特征库中的天花的颜色特征进行匹配获取第一匹配结果，以根据所述第一匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；

第二匹配单元，用于若根据第一匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花的几何特征与预存特征库中的天花的几何特征进行匹配获取第二匹配结果，以根据所述第二匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；

第三匹配单元，用于若根据所述第二匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花上的挂设物体特征与预存特征库中的天花上的挂设物体特征进行匹配获取第三匹配结果，以根据所述第三匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库用于存储已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；

位置确定模块，用于根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置；

未知空间确定模块，用于当根据所述匹配结果无法确定所处的空间时，确定当前所处的空间为未知空间；分析所处的未知空间及未知空间内对应环境图像的天花特征，将所述未知空间及未知空间对应的天花特征存入所述预存特征库。

4.根据权利要求3所述的通过室内天花定位的装置，其特征在于，

所述天花上的挂设物体特征包括天花上的挂设物体的外形特征、挂设物体的位置及挂设物体的挂设高度的至少一种。