[发明专利]仿生机械臂

权利要求书

1.一种仿生机械臂，包括大臂杆(1)、小臂杆(2)，其特征在于：所述大臂杆(1)上设置一安装球窝(3)，所述小臂杆(2)的后端具有球状体(201)，所述球状体(201)能够匹配容纳在所述安装球窝(3)内并相对于所述安装球窝(3)自由转动；

所述大臂杆(1)的两侧与小臂杆(2)之间分别连接有多根第一调节绳索(4)，以用于调节所述小臂杆(2)相对于所述大臂杆(1)进行左右方向上的摆动，并且所述臂杆内设置有用于张紧所述第一调节绳索(4)的第一张紧机构组；

所述大臂杆(1)的上部与小臂杆(2)之间连接有多根第二调节绳索(5)，以用于调节所述小臂杆(2)相对于所述大臂杆(1)进行上下方向上的摆动，并且所述臂杆内设置有用于张紧所述第二调节绳索(5)的第二张紧机构组；

所述小臂杆(2)包括第一臂杆(21)和第二臂杆(22)，所述球状体(201)位于所述第一臂杆(21)的后端，所述第一臂杆(21)的前端与所述第二臂杆(22)的后端转动连接；

所述第一臂杆(21)的两侧和第二臂杆(22)两侧之间分别对应连接有第三调节绳索(6)，所述第一臂杆(21)内设置有用于张紧所述第三调节绳索(6)的第三张紧机构组；

所述第一张紧机构组包括与所述第一调节绳索(4)相同数量的张紧机构，所述第二张紧机构组包括与所述第二调节绳索(5)相同数量的张紧机构，所述第三张紧机构组包括与所述第三调节绳索(6)相同数量的张紧机构；

所述张紧机构包括电机、与所述电机驱动连接的丝杆组件(8)、连接在所述丝杆组件(8)上的滚轮(7)、设置在各绳索固定点的拉力传感器(100)、控制器，所述电机、拉力传感器(100)分别与所述控制器电信号连接，所述控制器能够根据接收的拉力传感器(100)传送的绳索的内部瞬间拉力信号控制电机动作，进而所述丝杆组件(8)能够在所述电机的驱动下调节包绕在所述滚轮(7)上绳索的松紧度；

所述丝杆组件(8)包括基架(81)、丝杆(82)、安装台(83)、滚轮安装架(84)；

所述基架(81)包括第一基板(811)、第二基板(812)以及连接在第一基板(811)和第二基板(812)之间的导向柱(813)；

所述安装台(83)包括第一台板(831)、第二台板(832)以及连接在第一台板(831)和第二台板(832)之间的支撑柱(833)，所述第一台板(831)位于所述第一基板(811)的上方，并且所述支撑柱(833)穿设在所述第一基板(811)内，所述第二台板(832)位于所述第一基板(811)和第二基板(812)之间，并且所述导向柱(813)穿设在所述第二台板(832)内；

所述丝杆(82)的一端与所述电机驱动连接，所述丝杆(82)穿过所述第二基板(812)，且所述丝杆(82)的另一端与所述第一基板(811)相连接，所述丝杆(82)穿设在所述第二台板(832)内并与所述第二台板(832)传动连接；

所述滚轮安装架(84)通过一转动轴承连接在所述安装台(83)上，所述滚轮安装架(84)包括基座(841)以及自所述基座(841)两侧沿轴向相对延伸设置的连接板(842)，所述滚轮(7)通过一转轴转动连接在两个连接板(842)之间。

2.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于：所述大臂杆(1)上凹陷设置有一凹腔，所述安装球窝(3)安装在所述凹腔内；

所述安装球窝(3)包括具有开口的外球壳(31)和嵌套在所述外球壳(31)内的内球壳(32)，所述内球壳(32)上开设有多个开孔，每个开孔内嵌设一滚珠(33)，所述外球壳(31)的内壳面上对应于所述滚珠(33)设置有凹槽(301)。

3.根据权利要求2所述的仿生机械臂，其特征在于：所述外球壳(31)包括能够相互对接的第一外球半壳(311)和第二外球半壳(312)，所述内球壳(32)包括能够相互对接的第一内球半壳(321)和第二内球半壳(322)。

4.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于：所述大臂杆(1)的下端转动连接在一安装座(10)上。

5.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于：所述小臂杆(2)的前端转动连接有一工装夹具(9)。

6.根据权利要求5所述的仿生机械臂，其特征在于：所述工装夹具(9)包括夹爪部(91)和连接部(92)，所述连接部(92)通过一转动轴承连接在所述小臂杆(2)的前端而以所述小臂杆轴向为中心进行转动，所述夹爪部(91)通过一转轴转动连接在所述连接部(92)上。