[发明专利]一种载体移动拍摄控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种载体移动拍摄控制方法，能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。本发明提供的载体移动拍摄控制方法，包括：当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；当载体移动时，获取载体移动速度；获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；根据预设条件和内偏移量进行内偏移；内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。

技术领域

本发明涉及全景图像技术领域，尤其涉及一种载体移动拍摄控制方法及系统。

背景技术

在探索或者侦察一些人难以进入的室内时，一般的，采用微型无人机或者检查车等载有摄像头的设备进入，遍历室内空间，同时利用载体所装配的摄像头进行拍摄，再对这些照片进行拼接，最后得到完整的室内全景图像。要实得到精确的全景图像，一是要在拍照时，保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，通常情况下，满足80％的重叠度。二是要保证遍历整个室内空间。

以无人机为例，目前可以采用两种模式实现上述目的：

第一种模式：基于室内导航的自主飞行模式：

这种模式需要事先部署定位导航信标，然后规划路径，根据设定的飞行速度和图像重叠度，设置拍摄时间间隔，根据时间间隔，自主完成飞行拍摄于测量。然而，对于人无法进入的空间，预先设置导航信标是很难实现的。

第二种模式：手动飞行模式：

这种模式需要手动控制飞机飞行，通过定时触发模式或者手动触发模式实现拍照，由于手动控制飞行，不能做到飞行速度均匀一致，通过定时触发，就不能保证前后左右相邻图像的重叠度；通过手动触发，需要飞手根据自己的眼睛进行主观判断，也不能保证前后左右相邻图像的重叠度。

发明内容

本发明实施例提供了一种载体移动拍摄控制方法，能够有效保证拍摄的照片前后左右等各个方位满足一定的重叠度，并且保证遍历整个室内空间。

本发明提供的载体移动拍摄控制方法，包括：

当载体与墙壁相距为预设距离时，控制载体沿所述墙壁移动；

当载体移动时，获取载体移动速度；

获取载体拍摄的第一张照片，从中提取该照片的长度值、宽度值和像素；

根据采样时间间隔公式，通过所述移动速度、长度值、像素和纵向重叠度，计算得到采样时间间隔；

采样时间间隔公式为：T＝(L*P/R)/V，其中速度记为V、长度值记为L、像素记为R、纵向重叠度为P、采样时间间隔记为T；

根据所述采样时间间隔控制载体进行拍摄；

根据预设条件和内偏移量进行内偏移；

内偏移量公式为：M＝LP*PX/R，其中照片宽度值记为LP，横向重叠度记为PX，像素记为R、内偏移量记为M；

内偏移后，平行其外层运动轨迹进行移动。

可选的，

步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：

当载体移动至所述墙壁的尽头时，控制载体沿着平行与所述墙壁相邻的墙壁方向进行移动；

当所述载体回到起始点时，根据内偏移量进行内偏移。

可选的，

步骤所述根据预设条件和内偏移量进行内偏移包括：