[发明专利]关节型机器人及其直线驱动器

权利要求书

1.一种关节型机器人的直线驱动器，其特征在于，包括：

外壳(1)；

设置在所述外壳(1)内并依次布置驱动电机(2)、减速器(3)、螺杆(4)和推杆(5)，其中，所述驱动电机(2)的输出轴与所述减速器(3)相连，所述螺杆(4)与所述减速器(3)的输出轴连接并与所述减速器(3)的输出轴同步转动，所述螺杆(4)的轴线与所述驱动电机(2)的输出轴共线，所述推杆(5)与所述螺杆(4)螺纹连接并沿所述螺杆(4)的轴线直线运动，所述推杆(5)沿所述螺杆(4)移动时导电部件的电阻值发生变化；

用于获取所述导电部件电阻值的传感器；

与所述驱动电机(2)和所述传感器信号连接的控制模块。

2.根据权利要求1所述的直线驱动器，其特征在于，所述减速器(3)为行星减速器。

3.根据权利要求2所述的直线驱动器，其特征在于，所述行星减速器的齿轮和所述推杆(5)的材料均为聚醚醚酮、不锈钢或尼龙。

4.根据权利要求1所述的直线驱动器，其特征在于，所述螺杆(4)可转动的设置在所述外壳(1)内部的深沟球轴承内。

5.根据权利要求1所述的直线驱动器，其特征在于，所述导电部件包括电刷(8)和滑片电阻(9)，且所述电刷(8)和所述滑片电阻(9)一者设置在所述推杆(5)上，另一者设置在所述外壳(1)内壁。

6.根据权利要求5所述的直线驱动器，其特征在于，所述电刷(8)固定在所述推杆(5)上，所述滑片电阻(9)设置在所述外壳(1)内壁。

7.根据权利要求1所述的直线驱动器，其特征在于，所述传感器安装在所述推杆(5)和所述外壳(1)之间。

8.根据权利要求1-7任一项所述的直线驱动器，其特征在于，所述传感器为碳膜电阻式传感器。

9.根据权利要求1-7任一项所述的直线驱动器，其特征在于，所述控制模块集成在集成电路板上，且所述集成电路板安装在所述外壳(1)内部。

10.一种关节型机器人，包括直线驱动器，其特征在于，所述直线驱动器为如上述权利要求1-9任一项所述的直线驱动器，所述直线驱动器为防水直线驱动器。