[发明专利]一种四轮助力自行车的驱动方法

权利要求书

1.一种四轮助力自行车的驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、检测车速V，记录时间并计算车辆当前加速度a0；

S2、检测施于脚蹬的力矩Tau，根据力矩Tau得到预期加速度a1；

S3、根据预期加速度a1与当前加速度a0之间的差值Δa得出输出功率W0；

S4、检测方向盘的转动角度β；

S5、当β=0时，判断车辆为直行状态，控制两台电机的输出功率为W0；

S6、当β≠0时，判断车辆为转弯，根据转动角度β和输出功率W0得到输出功率W1和输出功率W2，控制一台电机的输出功率为W1，另外一台的输出功率为W2。

2.如权利要求1所述的四轮助力自行车的驱动方法，其特征在于：以力矩为条件，预期加速度为结果建立第一映射表，步骤S2中根据力矩Tau从第一映射表中查得预期加速度a1。

3.如权利要求1所述的四轮助力自行车的驱动方法，其特征在于：以加速度为条件，以输出功率为结果建立第二映射表，步骤S3中，根据差值Δa从第二映射表中查得输出功率W0。

4.如权利要求1所述的四轮助力自行车的驱动方法，其特征在于：以转动角度和输出功率为条件，以第一输出功率和第二输出功率为结果建立第三映射表，步骤是S6中，根据转动角度β和输出功率W0从第三映射表中查得输出功率W1和输出功率W2。