[发明专利]多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法

说明书

本发明公布了一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。本发明还公布了一种多旋翼飞行平台的控制方法。通过使用不同数量的承载体和连接件自由拼插，使多旋翼飞行平台获得良好的灵活性与扩展性，提高了结构灵活性，多旋翼飞行平台的功能扩展性高、容错能力强。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法。

背景技术

现有旋翼飞行器(如三旋翼，四旋翼等)大多为一体化结构，其主要由一个整体固定的机架作为机构支撑件，通过在结构件上固定集中式飞控、动力系统及各类传感器实现飞行器的飞行。该类飞行器飞行的姿态测量和位姿解算与控制均通过飞行控制器集中处理，对飞行器运动进行闭环控制。这种一体化结构导致飞行器存在结构固定且灵活性差、功能扩展性不足、容错能力低以及控制鲁棒性差等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种多旋翼飞行平台及多旋翼飞行平台的控制方法，用以解决现有技术中飞行器结构固定且灵活性差、功能扩展性不足、容错能力低以及控制鲁棒性差的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。

进一步，所述控制系统包括：

通信单元，用于接收地面控制信号及来自其他所述飞行模块的参考飞行状态信号；

飞行主控板，电连接所述通信单元，所述飞行主控板用于根据所述地面控制信号及所述参考飞行状态信号计算得到控制执行信号；

动力系统，电连接所述飞行主控板，所述动力系统用于根据所述控制执行信号驱动所述飞行装置动作。

进一步，所述控制系统还包括位姿传感器，所述位姿传感器电连接所述飞行主控板，用于测量所述飞行模块的自身位姿信息并传递至所述飞行主控板。

进一步，所述承载体的截面为正多边形形状，以方便多个所述承载体通过所述连接件拼接组合。

进一步，所述飞行模块还包括电池，所述电池用于提供电源至所述控制系统和所述飞行装置。

本发明还提供一种多旋翼飞行平台的控制方法，提供多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果，所述控制系统包括通信单元、飞行主控板及动力系统，所述控制方法包括：

通信单元接收地面控制信号及来自其他所述飞行模块的参考飞行状态信号；

飞行主控板根据所述地面控制信号及所述参考飞行状态信号计算得到控制执行信号；

动力系统根据所述控制执行信号驱动所述飞行装置动作。

进一步，所述控制系统还包括位姿传感器，所述“飞行主控板根据所述地面控制信号及所述参考飞行状态信号计算得到控制执行信号”之前，所述方法还包括：