[发明专利]机械手臂定位方法及应用其的系统

权利要求书

1.一种机械手臂定位方法，用以将机械手臂定位至定位点，其特征在于，所述机械手臂上设置具有三轴重力加速度数值的三轴重力加速量测模块，其中所述三轴重力加速度数值对应所述机械手臂的旋转度，所述机械手臂定位方法包括以下步骤：

利用设置于所述机械手臂上的影像撷取模块对定位图样进行拍摄，以取得具有定位影像的比对影像，其中所述定位影像与所述定位图样相对应；

判断所述定位影像的中心是否位于所述比对影像的中心；

若所述定位影像的中心没有位于所述比对影像的中心，则调整所述机械手臂位于平行于所述定位图样所在的平面的位置，使得所述定位影像的中心位于所述比对影像的中心；

判断所述定位影像的面积是否与预设面积相等；

若所述定位影像的面积与所述预设面积不相等，则调整所述机械手臂位于垂直于所述定位图样所在的所述平面的位置，以改变所述影像撷取模块与所述定位图样间的距离，使得所述定位影像的面积与所述预设面积相等；

判断所述三轴重力加速度数值是否与预设三轴重力加速度数值相等；以及

若所述三轴重力加速度数值与所述预设三轴重力加速度数值不相等，则旋转所述机械手臂，使得所述三轴重力加速量测模块的所述三轴重力加速度数值与所述预设三轴重力加速度数值相等。

2.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

判断所述定位影像的边缘与所述比对影像的边缘间所夹的锐角，是否与预设角度相等；以及

若所述锐角与所述预设角度不相等，则在平行所述定位图样所在的所述平面旋转所述机械手臂，使得所述锐角与所述预设角度相等，其中所述预设角度为所述机械手臂在所述定位点时，利用所述影像撷取模块撷取所述定位图样所产生的。

3.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，所述判断所述定位影像的面积是否与所述预设面积相等的步骤包括：

判断所述定位影像的面积与所述预设面积之间的大小关系；

若所述定位影像的面积大于所述预设面积，则调整所述机械手臂，使得所述机械手臂沿垂直所述定位图样所在的所述平面的方向远离所述定位图样；以及

若所述定位影像的面积小于所述预设面积，则调整所述机械手臂，使得所述机械手臂沿垂直所述定位图样所在的所述平面的方向靠近所述定位图样。

4.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当所述机械手臂在所述定位点时，利用所述影像撷取模块撷取所述定位图样，以产生具有标准定位影像的标准影像；以及

根据所述标准定位影像的面积，产生所述预设面积。

5.根据权利要求1所述的机械手臂定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当所述机械手臂在所述定位点时，撷取所述三轴重力加速量测模块的所述三轴重力加速度数值，以产生标准重力感测数据；以及

根据所述标准重力感测数据的数值，产生所述预设三轴重力加速度数值。