[发明专利]一种假腿结构

说明书

本发明涉及一种假腿结构，包括基板、通过第一转轴与基板转动连接的脚板、置于基板上的驱动机构，驱动机构包括沿基板上下移动的移动件，基板的上端还通过第二转轴转动连接有转接块，假腿结构还包括第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构的上端通过第一轴线与转接块转动连接，第一传动机构的下端通过第二轴线与移动件转动连接，第二传动机构的上端与设置在基板上的第一支撑座通过第三轴线转动连接，第二传动机构的下端通过第四轴线与脚板转动连接。本申请通过同时设置驱动机构及传动机构，实现对下肢假肢进行主被动混合驱动，能够实现不同的步态控制效果。

技术领域

本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种假腿结构。

背景技术

由第二次全国残疾人抽样调查可知，我国残疾人种类、总数庞大，占全国总人口的6.34％。其中，肢体残疾占29.07％，居各类残疾的第一位。其中截肢者约为226万，占残疾人数的8％。同时，在226万截肢者中，约150万人能够安装假肢，63万人迫切需要安装假肢，其中70％为下肢截肢者，因此，下肢假肢的普及和安装，是当前解决截肢者基本需要的重要手段。下肢假肢可以弥补截肢者肢体缺损，代偿其失去的肢体功能。安装假肢不仅可以使患者残缺肢体基本恢复原有的形态和功能，而且可以避免截肢给患者身心带来的恶劣影响。

目前，国内针对大腿截肢者的治疗方案主要为膝踝一体化假肢，其主要实现方式有两种：一种为设计机械结构将膝踝关节动作关联，另一种为设计控制系统协调膝踝关节运动。前者是将膝、踝两个关节通过机械结构连接在一起，两个关节能按一定的关系进行运动，但这样的设计牺牲了一个自由度，膝踝角度关系单一，无法灵活变化，通常纯机械结构式假肢会使用这种设计；后者的膝关节以及踝关节在机械结构上可以独立自由运动，膝踝的耦合运动是由控制系统对两个关节按照正常人行走的步态规律进行共同控制实现，这样的设计使膝踝关节的协调控制难以把握。

现阶段阻尼式下肢假肢为智能下肢假肢的主流，这类下肢假肢能够在平地、坡道甚至楼梯上实现行走，但无法适应需要主动力矩的场合，同时行走步态与正常相比较仍有较大差距。

发明内容

基于上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：提供一种主动与被动混合驱动的假腿结构。

本发明的一种假腿结构，包括基板、通过第一转轴与所述基板转动连接的脚板、置于所述基板上的驱动机构，所述驱动机构包括沿所述基板上下移动的移动件，所述基板的上端还通过第二转轴转动连接有转接块，所述假腿结构还包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构的上端通过第一轴线与所述转接块转动连接，所述第一传动机构的下端通过第二轴线与所述移动件转动连接，所述第二传动机构的上端与设置在基板上的第一支撑座通过第三轴线转动连接，所述第二传动机构的下端通过第四轴线与所述脚板转动连接。

进一步的，所述第一传动机构和第二传动机构分别为第一双作用液压缸和第二双作用液压缸，

所述的第一传动机构包括第一缸体、位于第一缸体内的第一活塞体、与所述的第一活塞体连接的第一活塞杆，位于所述第一活塞体两侧的第一油口和第二油口；

所述第二传动机构包括第二缸体、位于第二缸体内的第二活塞体、与所述第二活塞体连接的第二活塞杆，位于所述的第二活塞体两侧的第三油口和第四油口，

所述假腿结构还包括用于控制所述第一传动机构和第二传动机构油路连接的电磁阀，

所述的电磁阀具有第一状态、第二状态和第三状态，

当电磁阀处于第一状态时，所述第一油口与所述第二油口不连通，所述第三油口与所述第四油口连通；

当电磁阀处于第二状态时，所述第一油口与所述第二油口连通，所述第三油口与所述第四油口连通；

当电磁阀处于第三状态时，所述第一油口与所述第四油口连通，所述第二油口与所述第三油口连通。