[发明专利]一种假腿结构

权利要求书

1.一种假腿结构，其特征在于，包括基板、通过第一转轴与所述基板转动连接的脚板、置于所述基板上的驱动机构，所述驱动机构包括沿所述基板上下移动的移动件，所述基板的上端还通过第二转轴转动连接有转接块，所述假腿结构还包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构的上端通过第一轴线与所述转接块转动连接，所述第一传动机构的下端通过第二轴线与所述移动件转动连接，所述第二传动机构的上端与设置在基板上的第一支撑座通过第三轴线转动连接，所述第二传动机构的下端通过第四轴线与所述脚板转动连接；

所述第一传动机构和第二传动机构分别为第一双作用液压缸和第二双作用液压缸，

所述的第一传动机构包括第一缸体、位于第一缸体内的第一活塞体、与所述的第一活塞体连接的第一活塞杆，位于所述第一活塞体两侧的第一油口和第二油口；

所述第二传动机构包括第二缸体、位于第二缸体内的第二活塞体、与所述第二活塞体连接的第二活塞杆，位于所述的第二活塞体两侧的第三油口和第四油口，

所述假腿结构还包括用于控制所述第一传动机构和第二传动机构油路连接的电磁阀，

所述的电磁阀具有第一状态、第二状态和第三状态，

当电磁阀处于第一状态时，所述第一油口与所述第二油口不连通，所述第三油口与所述第四油口连通；

当电磁阀处于第二状态时，所述第一油口与所述第二油口连通，所述第三油口与所述第四油口连通；

当电磁阀处于第三状态时，所述第一油口与所述第四油口连通，所述第二油口与所述第三油口连通。

2.根据权利要求1所述的一种假腿结构，其特征在于，所述第一双作用液压缸和第二双作用液压缸分别为第一双活塞杆双作用液压缸和第二双活塞杆双作用液压缸，所述缸体包括缸筒和分别位于所述缸筒两侧的缸盖，所述缸盖其中一者设有与缸盖内活塞杆相抵的弹簧，所述弹簧的另一侧作用于缸盖，设有弹簧的缸盖上还设有吊环。

3.根据权利要求1所述的一种假腿结构，其特征在于，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线、所述第四轴线、所述第一转轴、所述第二转轴均平行，所述第一转轴与所述第四轴线不共线，所述第二转轴与所述第一轴线不共线。

4.根据权利要求1所述的一种假腿结构，其特征在于，所述驱动机构还包括抱闸、电机、减速器、丝杠螺母副，所述抱闸与电机连接，电机的输出轴与减速器连接，所述抱闸、所述电机与所述减速器为一体式同轴设置并固定于所述基板上的第二支撑座上，减速器的输出轴穿过第二支撑座通过联轴器与丝杠螺母副的丝杠连接，所述丝杠螺母副的上、下端分别通过第一支撑座、第三支撑座设置在基板上，所述移动件与所述丝杠螺母副固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种假腿结构，其特征在于，所述移动件上设有滑块，所述滑块随移动件沿设置在基板上的滑轨上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种假腿结构，其特征在于，还包括控制单元、设置在脚板上的多个压力传感器、分别设置在所述第一转轴与所述第二转轴上的第一旋转电位计和第二旋转电位计，所述控制单元用于接收所述压力传感器和所述旋转电位计的采集数据并通过驱动器控制所述驱动机构和/或所述传动机构，所述控制单元还包括判断模块和显示模块。

7.根据权利要求6所述的一种假腿结构，其特征在于，所述判断模块根据所述压力传感器与所述旋转电位计采集的数据对步态相位进行判断并作为控制驱动器的依据。

8.根据权利要求1所述的一种假腿结构，其特征在于，所述转接块与所述基板之间通过设置在基板上的连接块连接。