[发明专利]应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统

权利要求书

1.应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，其特征在于，包括六轴工业机器人、机器人联动悬挂架、三轴联动变位机、四轴上料龙门架、波纹壁抓取工装、输送机、除尘系统、除尘房和控制柜，所述的除尘系统位于除尘箱的外部，所述的控制柜、六轴工业机器人、机器人联动悬挂架、四轴上料龙门架和波纹壁抓取工装均位于除尘房内，输送机的上料区位于除尘房的外部，下料区位于除尘房的内部，所述的除尘系统与除尘房相通，对所述的除尘房进行除尘；控制柜控制六轴工业机器人、三轴联动变位机、波纹壁抓取工装、输送机和除尘系统，所述的六轴工业机器人的底部安装在机器人联动悬挂架上，所述的四轴上料龙门架跨过所述的输送机的输送带，在除尘房的一侧壁设置有门口，所述的三轴联动变位机安装在门口处，与门口相匹配的旋转门安装在三轴联动变位机的转盘上；所述的波纹壁抓取工装安装在四轴上料龙门架上，并在该四轴上料龙门架上进行上下移动或左右移动；在所述的六轴工业机器人安装有焊枪；

所述的机器人联动悬挂架包括底座、导轨、齿条、电机和立柱，在所述的立柱的底端安装有一滑板，上端安装有所述的六轴工业机器人，该滑板通过导轨滑动的安装在底座上，在所述的滑板上安装有一驱动电机，所述驱动电机的转轴上安装有驱动齿轮，该驱动齿轮与安装在底座上的齿条相啮合；

所述的三轴联动变位机包括固定底盘、旋转盘和内撑式工装，所述的旋转盘转动的安装在固定底盘上，在旋转盘的上部安装有一立柜，在立柜上对称的安装有两个回转盘，每一回转盘上安装有一内撑式工装；

所述的内撑式工装包括动力部分、工件支撑部和焊接电源零线运动部，所述的动力部分包括气缸座、第一气缸、导向支座、芯轴和直线轴承，所述的第一气缸通过气缸座安装在底板的一侧，该第一气缸的活塞杆穿过底板后延伸至底板的另一侧，所述的芯轴与第一气缸的活塞杆连接，在该芯轴的外围依次套有直线轴承和导向支座，该直线轴承和导向支座为所述的芯轴导向，在芯轴的两侧的底板上均设置有一工件支撑部，所述的焊接电源零线运动部设置在工件支撑部的支架上

所述的工件支撑部包括支架、连接杆、直线导轨、初始限位块、极限限位块和挡块，所述的支架通过滑块滑动的安装在设置在底板上的直线导轨上，底板的侧部设置有对滑块限位的初始限位块、极限限位块和挡块，所述初始限位块位于挡板的上部，极限限位块位于直线导轨的端部，沿芯轴的长度方向上设置有数个连接杆，每一连接杆的一端转动的安装在芯轴上，另一端转动的安装在支架的第一转轴上，在所述支架的外侧还设置有数个撑开机构；

每一所述的撑开机构均包括连接耳板、第一连接块、滚筒、第二转轴、拉伸弹簧和弹簧支柱，所的连接耳板为两对，每对连接耳板分别安装在支架上、下两端，在每对连接耳板之间安装有第二转轴和铜套，该第二转轴与铜套平行设置，所述的滚筒通过衬套转动的安装在第二转轴上，所的第一连接块安装在支架上，上端的连接耳板与第一连接块之间，以及下端的连接耳板与第一连接块之间均设置有弹簧支柱和拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接在连接耳板上，另一端通过弹簧支柱与第一连接块连接；

所述的焊接电源零线运动部包括第二气缸、连接板和第二连接块，该第二气缸固定在所述的支架上，所述的第二连接块通过连接板与第二气缸连接，在所述的第二连接块上连接零线。

2.根据权利要求1所述的应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，其特征在于，所述的四轴上料龙门架包括横梁和支撑梁，在横梁的端部安装有支撑梁，两个支撑梁与横梁呈n形设置，所述的横梁上安装有支臂，该支臂通过端板滑动的安装横梁上，所述的端板上安装有升降驱动机构，用于驱动支臂上升或下降；所述的横梁上安装有横向驱动机构，用于驱动支臂沿横梁的长度方向移动。

3.根据权利要求1所述的应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，其特征在于，所述的波纹壁抓取工装包括基座以及安装在基座上的夹紧气缸、压平气缸、定位块、压紧块和夹紧块，所述的夹紧块与所述的夹紧气缸连接，用于对变压器油箱波纹壁的夹紧抓取，

所述的压紧块与所述的压平气缸连接，该压紧块使得变压器油箱波纹壁两端与变压器油箱骨架贴紧；定位块可调整的安装在基座上。

4.根据权利要求1所述的应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，所述的焊枪上安装有激光器支架，在所述的激光器支架上安装有激光器。