[发明专利]一种陆空两用旋翼飞行器的控制方法

说明书

本发明公开了一种陆空两用旋翼飞行器的控制方法。空中侦查无人机无法详细了解底面情况，地面侦查机器人的机动性和规避障碍物的能力较差。本发明采用的陆空两用旋翼飞行器，包括载体板和旋翼变形臂。旋翼变形臂包括第一变形块、第二变形块、第三变形块、第四变形块、电机底座、两用轮翼、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、轮翼电机、控制器、摄像头和陀螺仪。两块载体板上下平行设置，且均呈矩形状。旋翼变形臂共有四根；四根旋翼变形臂的第一变形块顶面与位于上部载体板底面的四个角分别固定。本发明能够控制所用陆空两用旋翼飞行器在飞行和陆行两种模式下稳定运行。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种陆空两用旋翼飞行器的控制方法。

背景技术

中国发生的一系列大型自然或人为灾害中或多或少都会遇到缺乏行之有效的侦测手段的问题。尽管在后来的灾害救援中也启用了空中侦查无人机，但是他们都存在着确认疑似有幸存者位置的之后，需要再派地面侦查机器人再次进入灾害现场进行详细搜寻。这就造成了时间上的极大损失，不利于对被困人员的营救。即使地面侦查机器人可以通过空中侦查无人机的吊装进入灾区，但是这也会造成极大的动力浪费，造成救援效率下降。同时由于地面侦查机器人的机动性和规避障碍物的能力较差，如果灾区发生次生灾害，那就有可能造成地面侦查机器人的损失。

因此，设计一种同时具有地面侦查机器人与空中侦查无人机功能的侦查装置能够大大提高对于灾后被困人员的搜救效率和搜救成功率。有效服务于被困人员，帮助他们能够尽快脱离受困的处境。

发明内容

本发明的目的在于提供一种陆空两用旋翼飞行器的控制方法。

本发明采用的陆空两用旋翼飞行器，包括载体板(19)和旋翼变形臂。所述的旋翼变形臂包括第一变形块(1)、第二变形块(2)、第三变形块(3)、第四变形块(4)、电机底座(5)、两用轮翼(6)、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、轮翼电机(18)、控制器、摄像头和陀螺仪。

所述的第一变形块(1)与第二变形块(2)的内端构成公共轴线平行于载体板(19)顶面的第一转动副，第二变形块(2)由第一驱动件驱动。第二变形块(2)的外端与第三变形块(3)的内端构成第二转动副，第三变形块(3)由第二驱动件驱动。第三变形块(3)的外端与第四变形块(4)的内端构成第三转动副，第四变形块(4)由第三驱动件驱动。第四变形块(4)的外端与电机底座(5)的内端构成第四转动副，电机底座(5)由第四驱动件驱动。所述的第一转动副的公共轴线与第二转动副的公共轴线不共面且垂直；第二转动副的公共轴线与第三转动副的公共轴线共面且垂直；第三转动副的公共轴线与第四转动副的公共轴线垂直；所述的轮翼电机(18)固定在电机底座(5)的外端，轮翼电机(18)的输出轴轴线与第四转动副的公共轴线垂直；所述的两用轮翼(6)由旋翼和行进轮组成；所述的旋翼由轮毂和n片叶片组成，3≤n≤10；所述的轮毂与轮翼电机(18)的输出轴固定；所述的n片叶片的内端均与轮毂外圆周面固定；n片叶片沿轮毂的周向均布；n片叶片的外端均与呈圆筒状行进轮的内壁固定；所述的第一转动副公共轴线与第二转动副公共轴线的距离为a，40mm≤a≤60mm；所述的第二转动副公共轴线与第四转动副公共轴线的距离为b，70mm≤b≤90mm；所述行进轮外圆周的半径为r，所述的行进轮内端面与第四转动副公共轴线的距离为d，40mm≤d≤60mm。

两块载体板(19)上下平行设置，且均呈矩形状。所述的旋翼变形臂共有四根；四根旋翼变形臂的第一变形块(1)顶面与位于上部载体板(19)底面的四个角分别固定。四根旋翼变形臂的第一变形块(1)底面与位于下部载体板(19)顶面的四个角分别固定。所述的四个第一转动副的公共轴线与位于下部载体板(19)底面的距离均为c，6mm≤c≤10mm。