[发明专利]智能垃圾堆肥机器人

说明书

本发明涉及一种智能垃圾堆肥机器人，包括机器人本体，由智能小车、桥架、纵向导轨、工作部、出料装置、托移车、横移轨道、出料装置和控制系统组成。用于农村生活有机垃圾堆肥设施，具有自动检测堆肥温湿度、含氧量、堆肥深度及物料体积，自动进行堆肥物料摊铺、翻堆、通风供氧、喷水调湿、出料等功能。本发明克服了现有技术的不足，具有自动化程度高、运行管理方便、能耗低、堆肥质量高等特点。

技术领域

本发明涉及到生活有机废弃物堆肥领域，可用于生活有机垃圾堆肥、也可用于生活垃圾与农业有机废弃物混合堆肥。

背景技术

农村有机垃圾阳光堆肥房由并排布置的多个堆肥间组成，每个堆肥间一个堆肥周期依次经过从顶部进料口进料、摊铺、堆肥发酵、贮存、出料几个阶段，各个堆肥间依次使用。

农村生活垃圾数量大、分散度高，垃圾堆肥房具有每天投入垃圾次数多，但每次投入数量少等特点，目前的阳光垃圾堆肥房没有配备必要的摊铺、翻堆、出料等设备，正常运行需要人力多、劳动强度大。一般的机械化堆肥场生产能力大、设备造价高昂，功耗大等特点，不适合覆盖面积较小的农村生活有机垃圾堆肥。

发明内容

本发明提供了一种智能垃圾堆肥机器人，用于农村生活有机垃圾堆肥房，具有自动进行堆肥物料摊铺、翻堆、通风供氧、喷水调湿、出料等功能，能够自动检测堆肥温湿度、堆肥深度及自动计算堆肥体积。具有自动化程度高、运行管理方便、堆肥质量易于保证等特点，并大幅减少了人工操作，降低了劳动强度。

本发明的技术方案：

智能垃圾堆肥机器人，包括机器人本体，本体安装在并排布置的其中一个堆肥池的上方，其特征在于：包括智能小车、桥架、纵向导轨、工作装置、出料装置、托移车、横移轨道和控 制系统，所述的智能小车、工作装置、托移车由控制系统连接控制。智能小车架设在桥架上 并可沿固定在桥架上的轨道横向移动，桥架横跨在堆肥池上方两侧的纵向导轨上，并可沿 纵向导轨纵向移动；智能小车上装有可垂直升降及水平回转的机械臂，机械臂下端固定有 工作装置。

本发明所述的智能小车由机架、机械臂、工作装置、带马达的垂直升降装置、带马达的水平回转装置和带马达的沿桥架横向移动装置组成。机架通过沿轨道横向移动装置与桥 架上的轨道相连，水平回转装置固定在机架上，垂直升降装置固定在水平回转装置上，并可 水平回转，机械臂与垂直升降装置连接，并可垂直上下运动，机械臂至少设置一个，工作装置固定在机械臂下端，工作装置与机械臂可拆卸式连接。

本发明所述的桥架由横梁、两端支承结构、行走装置、动力装置、智能小车轨道组成，智能小车轨道固定在横梁上，横梁固定在两端支承结构上，两端支承结构上安有行走装置，行走装置设置在纵向导轨上。

本发明所述的托移车由车架、托臂、移动装置、动力装置、承线装置、横移轨道组成，车架通过移动装置与横移轨道相连，托移车横移轨道设置在堆肥池的一端，并横跨并排布置的所有堆肥池，托臂固定在车架两头下部，承线装置固定在横移轨道上方或下方的墙壁上，带有智能小车的桥架移动到拖移车的托臂上，由托臂移位到其它堆肥池，托移车通过移动定位装置确定停车位置。

本发明所述的工作装置为点式翻堆装置，由机械臂、机架、电机、螺旋提升叶轴、供氧喷气管路、调湿喷水管路、喷气口、液体喷嘴组成，机架与小车上的机械臂相连，螺旋提升叶轴固定在机架上，并由电机驱动，电机也固定在机架上。螺旋提升叶轴为空心钢管，螺旋提升叶轴上设有喷气口或液体喷嘴，所述的供氧喷气管路、喷水管路分别与螺旋提升叶轴上端连接相通。

本发明所述的工作装置为挖肥装置，由机械臂、机架、承力杆、垂直回转装置、挖肥斗、电机和振动器组成，机架与机械臂相连，承力杆固定在机械下，回转装置固定在承力杆的下部，挖肥斗一侧与回转装置连接，另一侧直接与承力杆连接，动力装置与回转装置连接在一起，振动器固定在挖肥斗上。