[发明专利]基于极值搜索控制的仿真转台模型参数辨识方法

权利要求书

1.基于极值搜索控制的仿真转台模型参数辨识方法，其特征在于，参数辨识方法包括如下步骤：

步骤一：根据待辨识参数的仿真转台模型构建标称系统模型，设定待辨识参数τ_m和k的初始值，给标称系统模型和仿真转台模型输入相同的电压控制信号V_in，所述的仿真转台模型为仿真转台机电伺服控制系统的实际模型，且仿真转台模型作为被控对象；

其中，τ_m表示机械时间常数，k表示等效增益；

步骤二：将标称系统模型当前的输出角度θ与仿真转台模型实际输出角度θ₀作差，获得偏差信号e，将偏差信号e取绝对值，获得|e|；

步骤三：判断|e|是否为0，

结果为是，则，此时，待辨识参数τ_m和k的值为实际值，从而完成仿真转台模型参数τ_m和k辨识的过程，

结果为否，则，执行步骤四；

步骤四：将|e|作为极值搜索控制模型的输入信号，极值搜索控制模型利用极值搜索控制方法得到待辨识参数τ_m和k的当前值，并将待辨识参数τ_m和k的当前值输入给标称系统模型，标称系统模型根据接收的待辨识参数τ_m和k的当前值更新输出角度θ后，执行步骤二；

所述的步骤四中，将|e|作为极值搜索控制模型的输入信号，极值搜索控制模型利用极值搜索控制方法得到待辨识参数τ_m和k的当前值的具体过程为：

首先，|e|同时输入至1号高通滤波器(1-1)和2号高通滤波器(1-2)，解调信号sin(ω₁t)同时输入至1号乘法器(2-1)的第一数据输入端和2号乘法器(2-2)的第一数据输入端，解调信号sin(ω₂t)同时输入至3号乘法器(2-3)的第一数据输入端和4号乘法器(2-4)的第一数据输入端；

其中，ω₁和ω₂均为信号角频率，t为时间；

其次，经1号高通滤波器(1-1)进行高通滤波后，输出的数据信号发送至1号乘法器(2-1)的第二数据输入端，1号乘法器(2-1)对接收的两个信号相乘后，输出的梯度信息ξ₁同时发送至1号积分器(3-1)和1号低通滤波器(4-1)，经1号积分器(3-1)进行积分处理后，获得的等效增益估计值发送至1号加法器(6-1)，经1号低通滤波器(4-1)进行低通滤波后，输出扰动信号η₁至1号幅值获取函数g₁(η₁)(5-1)进行幅值调整，获得扰动信号幅值a₁，并将该扰动信号幅值a₁发送至2号乘法器(2-2)的第二数据输入端，2号乘法器(2-2)对接收的两个信号相乘后，获得的扰动信号a₁sin(ω₁t)发送至1号加法器(6-1)，1号加法器(6-1)对接收的两个信号进行相加后，获得当前的等效增益k；

经2号高通滤波器(1-2)进行高通滤波后，输出的数据信号发送至3号乘法器(2-3)的第二数据输入端，3号乘法器(2-3)对接收的两个信号相乘后，输出的梯度信息ξ₂同时发送至2号积分器(3-2)和2号低通滤波器(4-2)，经2号积分器(3-2)进行积分处理后，获得的机械时间常数估计值发送至2号加法器(6-2)，经2号低通滤波器(4-2)进行低通滤波后，输出扰动信号η₂至2号幅值获取函数g₂(η₂)(5-2)进行幅值调整，获得扰动信号幅值a₂，并将该扰动信号幅值a₂发送至4号乘法器(2-4)的第二数据输入端，4号乘法器(2-4)对接收的两个信号相乘后，获得的扰动信号a₂sin(ω₂t)发送至2号加法器(6-2)，2号加法器(6-2)对接收的两个信号进行相加后，获得当前的机械时间常数τ_m；

综上，完成了对待辨识参数τ_m和k的当前值的获取。