[发明专利]一种一体化旋转驱动执行器

权利要求书

1.一种一体化旋转驱动执行器，其特征在于，包括外壳、电机、同轴减速器、轴法兰、扭簧缓冲器和末端编码器；所述电机设有电机编码器，并由驱动电路板驱动；所述同轴减速器的输入端与所述电机配合，所述同轴减速器设有减速器编码器；所述轴法兰为设有法兰盘的输出轴，所述法兰盘与所述同轴减速器的输出端配合，所述输出轴输出转动信号；

所述扭簧缓冲器的内圈与所述输出轴配合，所述扭簧缓冲器的外圈法兰输出转动信号；

所述法兰盘外侧从下到上依次设有第二端盖和第三端盖；所述第二端盖位于所述法兰盘外侧，所述第三端盖位于所述扭簧缓冲器的外侧；

所述法兰盘与所述扭簧缓冲器之间设有编码器电路板，且所述编码器电路板位于所述第二端盖和所述第三端盖之间；所述减速器编码器的转子设于所述法兰盘的上端面，所述减速器编码器的定子设于所述编码器电路板的下侧；所述末端编码器的转子设置于所述外圈法兰的下端面，所述末端编码器的定子设于所述编码器电路板的上侧。

2.如权利要求1所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，所述同轴减速器为谐波传动减速器，所述谐波传动减速器由内到外依次为内圈凸轮、柔性轴承、上钢轮和下钢轮；所述内圈凸轮为所述输入端，与所述电机配合；所述下钢轮与所述外壳连接，所述上钢轮为所述输出端，与所述法兰盘连接。

3.如权利要求1所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，进一步包括第一端盖和第四端盖，所述法兰盘外侧从下到上依次设置第一端盖、第二端盖、第三端盖和第四端盖；所述第一端盖和所述第二端盖位于所述法兰盘外侧，二者与所述法兰盘之间设有交叉滚子轴承；所述第三端盖和所述第四端盖位于所述扭簧缓冲器的外侧，二者与所述扭簧缓冲器之间设有交叉滚子轴承。

4.如权利要求3所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，所述编码器电路板通过通路与所述驱动电路板连通，所述通路从上到下依次穿过所述第三端盖、所述第二端盖、所述第一端盖和所述外壳。

5.如权利要求1所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，所述同轴减速器为行星减速器，所述行星减速器由内到外依次为太阳轮、行星轮、保持架和内齿圈；所述太阳轮为所述输入端，与所述电机配合；所述内齿圈与所述外壳连接，所述保持架为所述输出端，与所述法兰盘连接。

6.如权利要求1所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，所述同轴减速器为摆线针轮减速器，所述摆线针轮减速器包括偏心轴、摆线盘、输出保持架和针齿壳；所述偏心轴为所述输入端，与所述电机配合；所述针齿壳与所述外壳连接，所述输出保持架为所述输出端，与所述法兰盘连接。

7.如权利要求1至6任一项所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，所述电机设于驱动电路板的上侧，所述电机编码器的转子设于所述电机的转子的下端面，所述电机编码器的定子设于所述驱动电路板的上侧。

8.如权利要求7所述的一体化旋转驱动执行器，其特征在于，所述电机编码器的转子的外侧套设结构件。