[发明专利]并联连杆机器人的关节部的异常探测装置及异常探测方法

权利要求书

1.一种异常探测方法，为并联连杆机器人的关节部的异常探测方法，其特征在于，

上述并联连杆机器人具备：

基础部；

与上述基础部分离配置的可动部；

连结上述基础部和上述可动部，并且相对于上述基础部分别具有一个自由度的两个以上的连杆部；以及

分别驱动上述连杆部的多个马达，

上述连杆部的每一个具备：

连结于上述基础部的驱动连杆；

连结上述驱动连杆和上述可动部且互相平行地延伸的两个从动连杆；

连结上述从动连杆和上述驱动连杆的一对第一球窝接头；

连结上述从动连杆和上述可动部的一对第二球窝接头；以及

为了限制两个上述从动连杆的绕各轴的旋转而在一对上述第一球窝接头间设置的限制板，

上述异常探测方法含有：

在上述并联连杆机器人的动作中，根据上述马达的电流值测量上述第一球窝接头及上述第二球窝接头的每一个的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势的前后的驱动转矩的变化量，在上述驱动转矩的变化量超过了预先确定的阈值时，判断为与该马达对应的球窝接头的摩擦状态异常。

2.根据权利要求1所述的异常探测方法，其特征在于，

对基于上述并联连杆机器人的动力学模型求出的上述驱动转矩的变化量应用使用了动力学分析的多变量线性回归方法，确定上述并联连杆机器人的各个球窝接头的摩擦转矩，指定故障的位置和程度，上述并联连杆机器人的动力学模型包括上述球窝接头的摩擦力模型，并且含有机构参数，上述机构参数含有安装于上述可动部的手的负载和惯性信息、工件的负载和惯性信息、以及上述并联连杆机器人的质量及尺寸。

3.一种异常探测装置，为并联连杆机器人的关节部的异常探测装置，其特征在于，

上述并联连杆机器人具备：

基础部；

与上述基础部分离配置的可动部；

连结上述基础部和上述可动部，并且相对于上述基础部分别具有一个自由度的两个以上的连杆部；以及

分别驱动上述连杆部的多个马达，

上述连杆部的每一个具备：

连结于上述基础部的驱动连杆；

连结上述驱动连杆和上述可动部且互相平行地延伸的两个从动连杆；

连结上述从动连杆和上述驱动连杆的一对第一球窝接头；

连结上述从动连杆和上述可动部的一对第二球窝接头；以及

为了限制两个上述从动连杆的绕各轴的旋转而在一对上述第一球窝接头间设置的限制板，

上述异常探测装置含有：

转矩测量部，在上述并联连杆机器人的动作中，根据上述马达的电流值求出上述第一球窝接头及上述第二球窝接头的每一个的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势的前后的驱动转矩的变化量；以及

判断部，在上述驱动转矩的变化量超过了预先确定的阈值时，判断为与该马达对应的球窝接头的摩擦状态异常。