[发明专利]一种仿人机器人相似性运动的步态规划装置及其规划方法

权利要求书

1.将特定场合下捕获的人体离散或连续运动轨迹，应用在仿人机器人动作设计上，使仿人机器人行走的稳定性及正确性得到大大提高，其特征在于：一种基于关键倾相似性的仿人机器人步态规划方法，通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整，调整后的步态能够较好地接近实际零力矩点曲线。

2.根据权利要求1所述技术解决方案为：建立关键姿势的相似性变换方法, 并设定动力学与实际物理约束条件, 同时考虑到仿人机器人与人体在关节比例、转角幅度与速度等方面的差异, 引入参数化控制与强化技术, 优化了仿人机器人前向倒地的触地过程, 较好地控制了机器人触地时的地面冲击、触地位置与倒地稳定性。

3.根据权利要求1所述具体技术方案，主要包括应用判定步态相似性、规划髋关节、实时调整 ZMP点相结合的方法规划机器人的步态，使 ZMP 稳定裕量趋近最大，步态可以实时调整，并且调整后的步态能够较好地逼近参考 ZMP 点基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作。