[发明专利]一种脚踏式槟榔芋拔取设备及控制方法

说明书

脚踏式槟榔芋拔取设备是一种通过拔取来收获槟榔芋的农业机械，包括拔取设备本体以及控制装置。所述控制装置设置于所述拔取设备本体上，用于控制所述拔取设备本体进行工作，提高机械的自动化。所述拔取设备本体包括夹持机构、松土机构以及抬升机构。所述夹持机构用于夹持槟榔芋叶柄，所述松土机构用于前后移动所述夹持机构，所述抬升机构用于抬升或降低所述夹持机构的水平位置。所述控制装置通过采集夹持机构和松土机构的驱动扭矩力，来判断是否进入下一步流程。并更恰当的掌握夹持力度，防止将槟榔芋叶柄压碎或夹持力度不够造成的拔取时脱落；以及掌握更合适的松土情况，将槟榔芋母芋顺利的从泥土中拔出。

技术领域

本发明涉及一种收获槟榔芋母芋的农业机械，尤其是一种脚踏式槟榔芋拔取设备及控制方法。

背景技术

现在，槟榔芋也叫荔浦芋，主产于广西、福建等沿海地区，外皮粗糙，剖而观之，内呈槟榔纹，具有补气养肾、健脾胃之功效，因而享有“皇室贡品”之称，是是福建很多芋类小吃的原材料，如芋泥，芋包等。但是槟榔芋的母芋全部在表土层以下生长，长达30至40厘米，其直径12至15厘米，如今槟榔芋种植者依旧是通过人工采挖槟榔芋，这样不仅费事费力，而且经验不足或一时大意都会导致锄头损伤母芋。

申请号CN201420532323.0公布了一种芋头挖掘拍土采摘收获机，通过使挖掘铲将芋头从土地中挖取出来，但由于槟榔芋个头太大，使用机械直接采挖容易导致母芋断裂破碎，极大的降低了槟榔芋的价值。

有一种方法是通过拔槟榔芋叶柄，利用向上拔取的拉力将母芋拉出土中。这样可以有效避免母芋断裂破碎的问题。采用机械进行拔取的话，需要考虑槟榔叶柄是比较脆落的植物茎杆，需要控制夹持力度；但是由于槟榔芋在土中块头大，不能直接拔取，需要经过松土之后才能拔取。因此需要一种能把握夹持力度，并且能自动化进行拔取槟榔芋的设备。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种脚踏式槟榔芋拔取设备及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

一种脚踏式槟榔芋拔取设备，包括拔取设备本体以及控制装置，所述控制装置设置于所述拔取设备本体上，用于控制所述拔取设备本体进行工作。

所述拔取设备本体包括夹持机构、松土机构以及抬升机构。所述夹持机构设置于所述抬升机构上方，所述松土机构设置于所述抬升机构与所述夹持机构之间。所述夹持机构用于夹持槟榔芋叶柄，所述松土机构用于前后移动所述夹持机构，所述抬升机构用于抬升或降低所述夹持机构的水平位置。

所述夹持机构的驱动部件包括步进电动机以及相应的第一电机驱动器。所述松土机构的驱动部件包括减速直流电动机以及相应的第二电机驱动器。所述抬升机构的驱动部件包括脚踏式液压驱动单元。

所述控制装置包括第一传感器、第二传感器、中央处理器、信号指示器、正转按钮、反转按钮以及卸油按钮。所述中央处理器分别与所述第一传感器、所述第二传感器、所述信号指示器、所述正转按钮、所述反转按钮、所述第一电机驱动器以及所述第二电机驱动器连接；所述卸油按钮与所述脚踏式液压驱动单元连接。

所述第一传感器以及所述第二传感器分别设置在所述步进电动机以及所述减速直流电动机上，所述第一传感器以及所述第二传感器用于感应所述步进电动机以及所述减速直流电动机的转动扭矩。所述中央处理器用于根据所述第一传感器以及第二传感器传来的扭矩信息控制所述步进电动机、所述减速直流电动机以及所述信号指示器。所述正转按钮以及所述反转按钮用于控制所述步进电动机的正转以及反转。

本发明还可以通过以下技术措施进一步完善：

作为进一步改进，所述脚踏式液压驱动单元内设有回弹式脚踏板，所述回弹式脚踏板设置于所述抬升机构底部，所述回弹式脚踏板包括脚踏板以及设置在脚踏板下方的回弹弹簧。