[发明专利]一种相机参数标定方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像测量技术领域，特别是涉及一种相机参数标定方法及装置。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。

做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。目前，相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法和相机自标定法。用的最为普遍的是传统相机标定法，而棋盘格是传统相机标定中要用到的一个标定模板，在标定的过程中，光源的照射角度是照明方式中最重要的因素。光谱即光源的发光颜色同样是光源系统设计的重要内容。实验表明，表面是白色的物体对光源颜色不做要求；表面有色彩就要根据表面的颜色选择对比度大的光源颜色；在照明时应尽可能选择单色光避免色差。在以往的棋盘格标定中，打光的方式有自然光或者面结构光，然而自然光的单色度较低，而面结构光的发光器又比较昂贵。

因此，如何降低棋盘格标定的成本，且避免照明时的色差，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种相机参数标定方法及装置，用于降低棋盘格标定的成本，且避免照明时的色差。

为解决上述技术问题，本发明提供一种相机参数标定方法，包括：

采用调节器固定目标棋盘格，并在所述目标棋盘格的一侧设置一挡板，所述挡板上设有平行于所述目标棋盘格的条形透光孔；

控制单色线结构光发射器将发射的光线通过所述条形透光孔铺覆在所述目标棋盘格上；

通过所述调节器调节所述目标棋盘格的倾斜角度，直至所述光线均匀铺满所述目标棋盘格；

通过所述目标棋盘格对目标相机进行参数标定。

优选地，当所述光线均匀铺满所述目标棋盘格后，还包括：

锁定所述调节器以停止调节所述目标棋盘格的倾斜角度。

优选地，通过所述调节器调节所述目标棋盘格的倾斜角度具体为：通过粗调组件和微调组件调节所述目标棋盘格的倾斜角度。

优选地，所述条形透光孔的长度与所述目标棋盘格的边长相同。

为解决上述技术问题，本发明提供一种相机参数标定装置，包括用于固定目标棋盘格和调节所述目标棋盘格的倾斜角度的调节器，设置在所述目标棋盘格的一侧的挡板，所述挡板上设有平行于所述目标棋盘格的条形透光孔，用于通过所述条形透光孔将发射的光线铺覆在所述目标棋盘格上的单色线结构光发射器；

其中，所述调节器调节所述目标棋盘格的倾斜角度，直至所述光线均匀铺满所述目标棋盘格。

优选地，还包括设置在所述调节器上的锁紧装置，用于当所述光线均匀铺满所述目标棋盘格时，锁定所述调节器以停止调节所述目标棋盘格的倾斜角度。

优选地，所述调节器包括粗调组件和微调组件。

优选地，所述条形透光孔的长度与所述目标棋盘格的边长相同。

优选地，还包括与所述调节器连接用于支撑所述调节器的底座。

优选地，所述调节器和所述底座固定连接。

本发明所提供的相机参数标定方法，通过在目标棋盘格上方安装一单色线结构光发射器，使得发射出来的光线通过挡板上的条形透光孔照射在目标棋盘格上面。利用固定目标棋盘格的调节器调节目标棋盘格的倾斜角度，使得光线能够均匀铺满整个目标棋盘格，从而达到面结构光发射器的发射效果。由此可见，本方法采用线结构光的投射方式实现了面结构光的投射效果，其相对于面结构光发射器来说成本较低，容易获得。另外，由于线结构光发射器为单色，因此投射出来的光是高纯度单色光，避免了色差的产生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种相机参数标定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种相机参数标定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种相机参数标定装置的结构图；

图4为本发明实施例提供的一种相机参数标定装置的俯视图。

具体实施方式