[发明专利]一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法

说明书

本发明是一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，属于汽车全景摄像头外部参数标定方法技术领域。目的是提供一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。

技术领域

本发明涉及一种汽车全景摄像头外部参数标定方法，特别是基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。

背景技术

360度全景泊车系统需要对摄像头的外部参数进行标定，传统的方法是利用特定场地的棋盘格对摄像头进行标定。而现有的标定方法有两个主要问题：一、需要建立专门的场地来标定摄像头，且产品出厂前必须进行标定，既增加了场地成本，又增加了时间成本。二、标定的时候一般是空车，跟行车实际环境也有一定差异，因此行车效果也不是很理想。

发明内容

本发明的目的是在于解决现有的标定方法,一方面场地成本和时间成本较高，另外一方面行车的效果还不太理想，而提供一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。

一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，所述的方法为：

A、从视频源里抓取四个摄像头的图像，并提取每个摄像头在车道线上的点，直到数据足够完成外部参数的标定；

B、从视频源里抓取一帧鱼眼图像；

C、根据摄像头内部参数和外部参数初值，计算得到鱼眼图像的带车道线区域的顶视图图像；

D、对顶视图图像用canny算子进行边缘提取；

E、对边缘点用hough变换进行直线检测，判断检测到的直线是否为车道线，如果是车道线，则保存此车道线上的关键点；

F、重复A至E的步骤，直到所有摄像头的对应车道线都找到；

G、根据找到的车道线上的点，对摄像头外部参数进行标定。

进一步的，在所述C步骤中顶视图图像确定的步骤如下：

（1）、生成一定密度的顶视图的所有点的物理坐标LUT；

（2）、根据鱼眼摄像头的成像公式，把所有物理坐标转化为图像坐标LUT；

（3）、根据图像坐标LUT，生成一个顶视图图像。

进一步的，在所述E步骤中判断车道线的标准如下：

（1）、一根车道线对应两条直线；

（2）、两条直线物理距离10至30厘米；

（3）、直线为距离车20至200厘米的最近的线。

进一步的，在所述G步骤中外部参数的标定如下：

（1）、标定前摄像头，通过A至F步骤，已经得到了前摄像头车道线上的点的图像x、y坐标，因这些点的物理X坐标不能确定，故假设车道位置，从而得到假设的物理X坐标，并对摄像头外部参数进行标定，得到各自的平方残差和，然后选择平方残差和最小的作为前摄像头的外部参数；

（2）、根据前摄像头的内部参数和外部参数，求得各车道线的准确X坐标；

（3）、标定其他摄像头参数。根据A至F步骤已经得到的车道线上的点的图像x、y坐标，上面又得到了车道线X坐标，直接对摄像头外部参数进行标定。