[发明专利]双腕臂六轴机器人

权利要求书

1.一种双腕臂六轴机器人，其包括旋转座（1）、下臂（2）、上臂（3）、旋转臂、腕臂（6）、操作头（7），旋转座（1）由内部的第一伺服电机控制转动，下臂（2）下端与旋转座（1）之间铰接，并由固定于旋转座（1）的第二伺服电机带动下臂（2）相对于旋转座（1）摆动，下臂（2）上端与上臂（3）之间铰接，且上臂（3）内的第三伺服电机带动上臂（3）相对于下臂（2）摆动，上臂（3）内设有第四伺服电机，旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转，旋转臂内设置摆转的腕臂（6），以及传动连接腕臂（6）并带动腕臂（6）摆转的第五伺服电机（8），腕臂（6）内设置第六伺服电机，并通过第六伺服电机带动操作头（7）旋转；其特征在于所述旋转臂包括主臂（4）和从臂（5），旋转臂通过所述主臂（4）一端与所述上臂（3）的第四伺服电机传动连接形成转动，主臂（4）另一端设有U型开口，U型开口内设置由第七伺服电机（9）带动摆转的所述从臂（5），从臂（5）两端均设置摆转的所述腕臂（6），以及带动腕臂（6）摆转的所述第五伺服电机（8）；初始状态下，所述从臂（5）的一半及该半对应的所述腕臂（6）和操作头（7）嵌入所述U型开口内不外露。

2.根据权利要求1所述的双腕臂六轴机器人，其特征在于所述第七伺服电机（9）位于所述从臂（5）内的中部，且第七伺服电机（9）带有双端输出轴，两个输出轴作为所述从臂（5）相对于主臂（4）摆转的转轴（901），且两个输出轴中至少一个输出轴穿过主臂（4）一侧固定连接齿轮（10），齿轮（10）啮合锁止于主臂（4）该侧设有的齿轮（10）槽内，齿轮（10）槽螺纹连接防尘盖（11），并通过防尘盖（11）对齿轮（10）限位。

3.根据权利要求1所述的双腕臂六轴机器人，其特征在于所述从臂（5）的侧面设有限位凸柱（501），所述主臂（4）的内侧设有当从臂（5）的一半嵌入所述主臂（4）U型开口内时，与所述限位凸柱（501）限位配合的限位滑槽（401）。

4.根据权利要求3所述的双腕臂六轴机器人，其特征在于所述限位滑槽（401）内设有与所述限位凸柱（501）联动并控制所述第七伺服电机（9）停转的限位开关。