[发明专利]一种六自由度重载拆装机械手有效
| 申请号： | 201710251095.8 | 申请日： | 2017-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN106945014B | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 兰朋;王佳;薛渊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00;B23P19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 拆装机械手 内滑架 伸缩臂 直线驱动机构 六自由度 外滑架 外圆套 重载 螺母 第二丝杆 第一丝杆 滑轮组件 上端 工业机器人领域 六自由度机械手 仪器安装 上表面 下表面 移动端 紧凑 | ||
1.一种六自由度重载拆装机械手，其特征在于：所述一种六自由度重载拆装机械手包括外圆套(1)、内伸缩臂(2)、第一直线驱动机构(3)、外滑架(4)、内滑架(5)、滑轮组件、第二直线驱动机构(8)、第一丝杆(12)和第二丝杆(13)，外圆套(1)下端的右侧与A点转动连接，外圆套(1)上端的右侧与第二直线驱动机构(8)连接，内伸缩臂(2)设置在外圆套(1)内，内伸缩臂(2)的上端与内滑架(5)的下表面连接，第一直线驱动机构(3)安装在内伸缩臂(2)内，第二直线驱动机构(8)的移动端与内伸缩臂(2)内的顶部连接，内滑架(5)设置在外滑架(4)内，所述滑轮组件设置在外滑架(4)的上表面上，被安装物体(9)设置在所述滑轮组件上，第一丝杆(12)的一端与外滑架(4)连接，第一丝杆(12)的另一端通过螺母与内滑架(5)连接，第二丝杆(13)的一端与内滑架(5)球铰接，第二丝杆(13)的另一端通过螺母与外圆套(1)球铰接。
2.根据权利要求1所述一种六自由度重载拆装机械手，其特征在于：所述滑轮组件包括两个滑杆(6)、两个顶部滑套(7)、两个弧形滑轨(10)和四个滑轮(11)，两个顶部滑套(7)并排平行设置在外滑架(4)的上表面上，每个顶部滑套(7)内分别各插装一个滑杆(6)，每个滑杆(6)的两端均设有滑轮(11)，每个滑杆(6)的上方分别各设有一个弧形滑轨(10)，每个弧形滑轨(10)两端的下表面分别与相对应的两个滑轮(11)接触，被安装物体(9)设置在两个弧形滑轨(10)上。
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