[发明专利]用于生成地图的方法、装置和设备

说明书

本申请公开了用于生成地图的方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各网格包含的数据点的数量确定各网格的初始状态概率；基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从网格地图中滤除。该实施方式可以有效利用网格地图的先验信息，提升所生成的网格地图的精度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及电子地图技术领域，尤其涉及用于生成地图的方法、装置和设备。

背景技术

随着科技的发展，地图的应用领域越来越广泛。例如在自动驾驶领域，车辆可以利用高精度地图进行定位和路线规划。静态地图是对车辆行驶环境中固定不变的物体的位置、内容等属性进行描述的一种方式，是车辆感知行驶环境的基础，一般由三维激光点云生成。

静态地图生成的一种现有方法是首先由用于采集数据的车辆采集三维激光点云，之后对三维激光点云中的动态目标(例如行人、车辆)进行识别并剔除动态目标对应的数据点。然而目前的静态地图生成方法中动态目标的识别精度较低、使得生成的静态地图的准确性较差，无法为车辆提供良好的环境感知基础。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于生成地图的方法、装置及设备，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成地图的方法，包括：获取车载激光雷达采集的三维激光点云数据，三维激光点云数据包括多个数据点的位置信息；将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中；根据各网格包含的数据点的数量确定各网格的初始状态概率；基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，其中，路径网格包括位于扫描到对应的数据点的光束的路径上的网格；将状态概率低于预设阈值的网格中的数据点从网格地图中滤除。

在一些实施例中，上述网格包括三维网格，将各数据点映射至包括在三维空间坐标系中构建的多个网格的网格地图中，包括：将三维空间坐标系划分为多个三维网格，并根据数据点的位置信息将各数据点映射至三维网格中；将三维空间坐标系的其中两个坐标轴所在的平面划分为多个二维网格，并创建二维网格的属性信息表；将各三维网格及其中的数据点关联地存储在对应的二维网格的属性信息表中；其中，各三维网格向平面的正投影与对应的二维网格相重合。

在一些实施例中，基于各数据点的位置信息更新对应的各路径网格的状态概率，包括：依次将每个数据点作为目标数据点，根据目标数据点的位置信息计算目标数据点对应的路径网格的状态概率；根据目标数据点的位置信息计算目标数据点对应的路径网格的状态概率，包括：根据目标数据点的位置信息确定对应的各路径网格的位置信息；根据各数据点的位置信息统计各路径网格中的数据点的数量；对目标数据点对应的各路径网格，将初始状态概率作为初始的当前状态概率，根据路径网格的位置信息、路径网格中的数据点的数量以及路径网格的当前状态概率，确定路径网格基于目标数据点的状态概率，并将路径网格基于目标数据点的状态概率设置为路径网格的当前状态概率。