[发明专利]一种越障移动机器人

说明书

本发明公开了一种越障移动机器人，包括底盘，底盘的前后部分别设有升降轮模块，升降轮模块用于驱动底盘下降和上升；底盘前端设有伸缩导轮模块，伸缩导轮模块可前伸在爬升对象上对越障移动机器人提供支撑；底盘中部设有折叠导轮模块，折叠导轮模块可放下对底盘提供支撑。本发明所提供的越障移动机器人，可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足野外复杂环境下工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种越障移动机器人。

背景技术

机器人技术的迅猛发展大大推动了机器人在各个领域的应用，尤其是在一些特殊环境下，机器人已经成为不可或缺的设备。轮式移动机器人具有高速高效的优点，但因其地形适应性较差，应用受到了一定的局限。为了提高移动平台在复杂地形上的通过性能，目前已开发了多种轮履、腿履、轮腿复合式移动机器人。

尽管现今已开发出多种性能相对优越的移动机器人，但仍存在一个关键问题亟待解决，即现有的具有高通过性能的移动机器人(如复合式移动机器人)结构复杂、控制繁琐、效率低下。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题，提供一种结构简单、爬升迅速的越障移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种越障移动机器人，包括底盘，底盘的前后部分别设有升降轮模块，升降轮模块用于驱动底盘下降和上升；底盘前端设有伸缩导轮模块，伸缩导轮模块可前伸在爬升对象上对越障移动机器人提供支撑；底盘中部设有折叠导轮模块，折叠导轮模块可放下对底盘提供支撑。

优选地，所述升降轮模块包括与底盘固定连接的机架以及活动穿设于机架的螺杆，螺杆上端穿过机架的部分与丝杆螺母相连，丝杆螺母与从动轮固定连接，从动轮活动套设于螺杆，从动轮与主动轮相连，主动轮与升降电机的输出端相连，升降电机安装在机架上；螺杆下端穿过机架的部分与伸缩框架固定连接，伸缩框架底部设有车轮。

优选地，所述螺杆上还活动套设有下限位件，下限位件与螺杆间隙配合，下限位件的下端安装在机架上，下限位件上端与从动轮可转动连接。

优选地，所述下限位件的上端与轴承的内圈相连，轴承的外圈与从动轮相连。

优选地，所述机架上设有固定的上限位件，上限位件套设于螺杆且与螺杆间隙配合，上限位件位于丝杆螺母上方。

优选地，所述伸缩框架上设有动力电机，动力电机的输出端与车轮相连。

优选地，所述伸缩导轮模块包括固定安装在底盘上的第一气缸以及活动安装在底盘上的导轮架，第一气缸的可伸缩端与导轮架相连，导轮架前端设有前行导轮。

优选地，所述折叠导轮模块包括固定安装在底盘上的定位板以及与定位板可转动连接的折叠件，定位板上安装有第二气缸，第二气缸与推杆相连，推杆与定位板可滑动连接，推杆下端与传动杆的一端转动连接，传动杆的另一端与折叠件转动连接，折叠件上设有支撑导轮。

优选地，所述折叠件的数量为二，其中一个折叠件的位置高于另外一个折叠件的位置，推杆倾斜设置。

优选地，所述底盘的前端设有距离传感器。

本发明的有益效果是：本发明所提供的越障移动机器人，可根据地形动态调整底盘距地面的高度，克服了传统移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，能满足野外复杂环境下工作的多种需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平稳前进和侧移，具有结构简单，控制方便，可靠性高，实用性强等优点。

附图说明

图1是本发明越障移动机器人的立体图。

图2是本发明越障移动机器人的侧视图。