[发明专利]一种越障移动机器人

权利要求书

1.一种越障移动机器人，其特征在于：包括底盘(1)，底盘(1)的前后部分别设有升降轮模块(2)，升降轮模块(2)用于驱动底盘(1)下降和上升；底盘(1)前端设有伸缩导轮模块(3)，伸缩导轮模块(3)可前伸在爬升对象上对越障移动机器人提供支撑；底盘(1)中部设有折叠导轮模块(4)，折叠导轮模块(4)可放下对底盘(1)提供支撑；底盘(1)的前端设有距离传感器(101)；所述升降轮模块(2)包括与底盘(1)固定连接的机架(201)以及活动穿设于机架(201)的螺杆(202)，螺杆(202)上端穿过机架(201)的部分与丝杆螺母(203)相连，丝杆螺母(203)与从动轮(204)固定连接，从动轮(204)活动套设于螺杆(202)，从动轮(204)与主动轮(205)相连，主动轮(205)与升降电机(206)的输出端相连，升降电机(206)安装在机架(201)上；螺杆(202)下端穿过机架(201)的部分与伸缩框架(207)固定连接，伸缩框架(207)底部设有车轮(208)；在伸缩框架(207)上设有竖直向上的导柱(213)，机架(201)活动套设于导柱(213)，在机架(201)上设有固定的上限位件(211)，上限位件(211)为板状结构，上限位件(211)套设于螺杆(202)且与螺杆(202)间隙配合，上限位件(211)位于丝杆螺母(203)上方；折叠导轮模块(4)包括固定安装在底盘(1)上的定位板(401)，两块定位板(401)之间还固定设有第二气缸(403)，第二气缸(403)的伸缩端与推杆(404)相连，其中一块定位板(401)上设有竖直的导槽(406)，推杆(404)可顺着导槽(406)滑动，导槽(406)作为增加的虚约束，提高机构运行的稳定性，推杆(404)下端与传动杆(407)的一端转动连接，传动杆(407)的另一端与折叠件(402)转动连接，折叠件(402)上设有支撑导轮(405)。

2.根据权利要求1所述的越障移动机器人，其特征在于：所述螺杆(202)上还活动套设有下限位件(209)，下限位件(209)与螺杆(202)间隙配合，下限位件(209)的下端安装在机架(201)上，下限位件(209)上端与从动轮(204)可转动连接。

3.根据权利要求2所述的越障移动机器人，其特征在于：所述下限位件(209)的上端与轴承的内圈相连，轴承的外圈与从动轮(204)相连。

4.根据权利要求1所述的越障移动机器人，其特征在于：所述机架(201)上设有固定的上限位件(211)，上限位件(211)套设于螺杆(202)且与螺杆(202)间隙配合，上限位件(211)位于丝杆螺母(203)上方。

5.根据权利要求1所述的越障移动机器人，其特征在于：所述伸缩框架(207)上设有动力电机(210)，动力电机(210)的输出端与车轮(208)相连。

6.根据权利要求1所述的越障移动机器人，其特征在于：所述伸缩导轮模块(3)包括固定安装在底盘(1)上的第一气缸(301)以及活动安装在底盘(1)上的导轮架(302)，第一气缸(301)的可伸缩端与导轮架(302)相连，导轮架(302)前端设有前行导轮(303)。

7.根据权利要求1所述的越障移动机器人，其特征在于：所述折叠导轮模块(4)包括固定安装在底盘(1)上的定位板(401)以及与定位板(401)可转动连接的折叠件(402)，定位板(401)上安装有第二气缸(403)，第二气缸(403)与推杆(404)相连，推杆(404)与定位板(401)可滑动连接，推杆(404)下端与传动杆(407)的一端转动连接，传动杆(407)的另一端与折叠件(402)转动连接，折叠件(402)上设有支撑导轮(405)。

8.根据权利要求7所述的越障移动机器人，其特征在于：所述折叠件(402)的数量为二，其中一个折叠件的位置高于另外一个折叠件的位置，推杆(404)倾斜设置。